ROS1云课→04功能包

ROS1云课→03工作空间

先下载课程主页提及的功能包：

wget https://labfile.oss.aliyuncs.com/courses/854/rosdemos_ws.zip

解压缩：

unzip rosdemos_ws.zip 

选择，任一个按“ROS1云课→03工作空间”中内容，进行编译，以ros_tutorials为例：

功能包指的是一种特定结构的文件和文件夹组合。这种结构如下所示：

• include/package_name/：此目录包含了需要的库的头文件。
• msg/：如果开发需要非标准的消息，请把文件放在这里。
• scripts/：其中包括Bash、Python或任何其他脚本的可执行脚本文件。
• src/：这是存储程序源文件的地方。你可能会为节点创建一个文件夹或按照希望的方式去组织它。
• srv/：这表示服务（srv）类型。
• CMakeLists.txt：这是CMake的生成文件。
• package.xml：这是功能包清单文件。

为了创建、修改或使用功能包，ROS提供了一些工具：

• rospack 使用此命令来获取信息或在系统中查找工作空间。
• catkin_create_pkg使用此命令创建一个新的功能包。
• catkin_make使用此命令来编译工作空间。
• rosdep使用此命令安装功能包的系统依赖项。
• rqt_dep   此命令用来查看包的依赖关系图。如果你想看包的依赖关系图，你会在rqt发现一个称为包图（package graph）插件。选择一个包并查看依赖关系。

shiyanlou:ros_tutorials/ $ rospack -h                                                                                              [15:59:02]
USAGE: rospack <command> [options] [package]
  Allowed commands:
    help
    cflags-only-I     [--deps-only] [package]
    cflags-only-other [--deps-only] [package]
    depends           [package] (alias: deps)
    depends-indent    [package] (alias: deps-indent)
    depends-manifests [package] (alias: deps-manifests)
    depends-msgsrv    [package] (alias: deps-msgsrv)
    depends-on        [package]
    depends-on1       [package]
    depends-why --target= [package] (alias: deps-why)
    depends1          [package] (alias: deps1)
    export [--deps-only] --lang= --attrib= [package]
    find [package]
    langs
    libs-only-L     [--deps-only] [package]
    libs-only-l     [--deps-only] [package]
    libs-only-other [--deps-only] [package]
    list
    list-duplicates
    list-names
    plugins --attrib= [--top=] [package]
    profile [--length=] [--zombie-only]
    rosdep  [package] (alias: rosdeps)
    rosdep0 [package] (alias: rosdeps0)
    vcs  [package]
    vcs0 [package]
  Extra options:
    -q     Quiets error reports.
 
 If [package] is omitted, the current working directory
 is used (if it contains a package.xml or manifest.xml).

shiyanlou:ros_tutorials/ $ rqt_dep -h                                                                                              [16:00:53]
usage: main.pyc [-b BINDING] [--clear-config] [--force-discover] [-h]
                [--reload-import] [-t] [-v]
 
Options for GUI instance:
  -b BINDING, --qt-binding BINDING
                        choose Qt bindings to be used [pyqt|pyside]
  --clear-config        clear the configuration (including all perspectives
                        and plugin settings)
  --force-discover      force a rediscover of plugins
  -h, --help            show this help message and exit
  --reload-import       reload every imported module
  -t, --on-top          set window mode to always on top
  -v, --verbose         output qDebug messages

若要在文件夹和功能包之间移动文件，ROS提供了非常有用的rosbash功能包，其中包含了一些非常类似于Linux命令的命令。例如：

• roscd　此命令用于更改目录，类似于Linux中的cd命令。
• rosed　此命令用来编辑文件。
• roscp　此命令用于从一些功能包复制文件。
• rosd　此命令列出功能包的目录。
• rosls　此命令列出功能包下的文件，类似于Linux中的ls命令。

文件package.xml必须在功能包中，用来说明此功能包相关的各类信息。如果你发现在某个文件夹内包含此文件，那么这个文件夹很可能是一个功能包或综合功能包。

打开一个package.xml文件，可以看到包的名称、依赖关系等信息。功能包清单的作用就是为了更容易地安装和分发这些功能包。

在package.xml文件中使用的两个典型标记是<build_depend>和<run_depend>。

<build_depend>标记会显示当前功能包安装之前必须先安装哪些功能包。这是因为新的功能包会使用其他包的一些功能。

<run_depend>标记显示运行功能包代码所需要的包。

补充：

https://docs.ros.org/en/kinetic/api/catkin/html/howto/format2/index.html
https://docs.ros.org/en/kinetic/api/catkin/html/howto/format2/migrating_from_format_1.html