一、算法原理

1、原理概述

  点云配准精度采用的是均方根误差RMSE，均方根误差越小表示配准精度越高；重叠度即计算最近邻点对占所有点的比例，重叠度越大表示配准效果越好。具体计算过过程见算法源码。

2、算法源码

static RegistrationResult GetRegistrationResultAndCorrespondences(
        const geometry::PointCloud &source,
        const geometry
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