【无人机】基于蚁群算法求解含危险源的无人机路径规划附matlab代码

1 内容介绍

无人机具有小型化,低成本,高效率等优势,近年来得到了世界各国的广泛的应用.由无人机得到后的高精度影像可以广泛的应用于城市规划,地籍测量,三维重建,应急救灾,国土资源遥感监测等方面,无人机的广泛应用,也导致了无人机的飞行越来越复杂.目前通过无人机进行低空摄影测量时,无人机起飞到目标测区依靠测量员的经验进行测量前的航迹规划,通常的做法是将无人机盘旋到一个高度,使盘旋高度在地形威胁的上端,通过直飞到达测区.这样的航迹路线增加了无效的飞行,且目前随着国家航空管制,地区军事区域的控制加强和自然因素的影响,很容易造成无人机的坠毁.针对无人机进行低空摄影测量存在的以上因素,本文对无人机起飞到测区的这一段航迹进行了研究.首先采用了栅格划法对空间进行划分,建立约束模型,包括无人机物理性能约束模型和威胁约束模型​.

2 仿真代码

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C=[1,1;1,2;1,3;1,4;1,5;1,6;1,7;1,8;1,9;1,10;

   2,1;2,2;2,3;2,4;2,5;2,6;2,7;2,8;2,9;2,10;

   3,1;3,2;3,3;3,4;3,5;3,6;3,7;3,8;3,9;3,10;

   4,1;4,2;4,3;4,4;4,5;4,6;4,7;4,8;4,9;4,10;

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   6,1;6,2;6,3;6,4;6,5;6,6;6,7;6,8;6,9;6,10;

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   9,1;9,2;9,3;9,4;9,5;9,6;9,7;9,8;9,9;9,10;

   10,1;10,2;10,3;10,4;10,5;10,6;10,7;10,8;10,9;10,10;]