自动驾驶系（四）——环境感知之可行驶区域检测技术

自动驾驶是目前乃至未来研究的一个重要方向，它不仅可以使我们的出行更加便捷，还对提升车辆行驶安全有着重要作用。对于自动驾驶汽车来说，

可行驶区域检测是后续路径规划中不可缺少的辅助信息，其目的主要是实现道路路径规划和障碍物躲避。

• 什么是自动驾驶可行驶区域检测技术

车辆的可行驶区域包括了结构化的路面、半结构化的路面和非结构化的路面。可行驶区域检测主要是为自动驾驶提供路径规划辅助，可以实现整个的路面检测，也可以只提取出部分的道路信息。

• 可行驶区域检测的难点

在行驶区域检测过程中，摄像头、激光雷达等传感器容易受环境影响，光照条件、极端天气会影响道路可行驶区域检测结果的准确性，在交通拥堵路段，周围车辆造成的遮挡也会影响道路可行驶区域检测结果的准确性。

• 可行驶区域数据标注的主要类型和标注规则

基于深度学习目标检测的可行驶区域检测，在检测静态边界或动态障碍物边界时仍会存在一些不确定性，这会导致无法对车辆的行驶状态进行有效的轨迹规划和状态决策，因此我们需要通过配合路沿、车道线、目标框的结果来修正语义的边缘信息，并从矢量包络或栅格图中定义可行驶区域。其次，可行驶区域探测可能会受到光照、粉尘、大雪大雾等因素影响，这就需要充分结合视觉与雷达进行障碍物探测，以确保其检测稳定性。

主要类型

1. 当前可行驶区域：区域里所有的点到车的连线都不会被障碍物阻断（缓冲区除外）。包括未被物体覆盖的同向车道没有隔离带的反向车道，没有隔离带的自行车道、辅路车道、紧急停车带、应急车道等。
2. 当前不可行驶的路面区域：图像中可见的路面中除去当前可行驶区域，例如中间有隔离带的对向车道，有隔离带的辅路、自行车道，商铺门口柏油马路，高速入口等。
3. 缓冲区：不包含被遮挡部分，不包含外围白色的车道线。
4. 停止线：常作为路口、出入口的停车标志线，不包含被遮挡部分。
5. 隔离带：马路中间有绿化隔离带有植物的。
6. 步行道：不包括被遮挡部分。

标注规则

1. 图片出现错位，黑块，花图等损坏场景，废弃不用标注。
2. 使用区域描边的方式标注车辆能行使的道路为可行驶区域。
3. 可行驶区域只标注同向区域。
4. 能一笔标成的区域不要分成两笔去标，尽量保持一整个完整的区域。
5. 障碍物小于60像素的时候可直接标为可行驶区域。
6. 路边障碍物近处的还是需要绕开，不能以60像素去判断。
7. 同向车道内的且在路沿内的所有路都需要标注。
8. 需要沿着实际道路的最外区域进行描边标注，例如路沿，非车道线边缘。
9. 能整体标注的区域需整体标注。
10. 如果障碍物四周都可见行驶区域而无法用一个区域标注出来，需绕过障碍物，分成两个区域进行标注。

注意事项

1. 若图片曝光，则不需要进行脑补。
2. 单独的小区域框，小于225像素的不用框。
3. 可行驶区域标到路沿为止，路沿外的区域都不需要标注，主路和辅路都没有路沿的情况下，可以按照主路的分界线进行标注，分界线以外的都不需要标注。
4. 障碍物作为一个整体，中间镂空的部分不标注。远处障碍物实在看不清不能分开的（不露出可行驶区域的）可整体标注。
5. 没有被护栏或者绿化带隔开的对向车道不需要标注可行驶区域。
6. 十字路口图像，如果采集车过了停止线，废弃不用标注，如果采集车没过停止线，那就正常标注可行驶区域。
7. 非机动车道不需要标注可行驶区域。
8. 车辆在十字路口转弯掉头的时候不标可行驶区域。
9. 车辆完全在服务区、加油站内，可行驶区域不标。

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