micropython与电机舵机（给初学者）

本来这应该是个很大的课题，毕竟电机舵机型号繁多，驱动方式各不相同，这里之讲讲最最基础的。
因为我是半路出家的，所以对电子学基础可以说极差，有一些基础的概念都不太懂，只能给初学者讲讲，难一些的就没资格说啦。
先说电机，大致分为直流电机和步进电机，有关步进电机，需要编码做驱动，比如用常见的l298n作为驱动板，这部分稍微复杂，网上资料很多，我就不讲了。
直流电机，就是我们小时候最常见的玩的那种，比如四驱车，小电扇等等，接到5号电池两端就可以转，但是这个东西怎么用esp32驱动呀，这个问题还真把我难住好一会儿，网上也没有很直接的答案，我发现直接接到esp32的vcc gnd就可以转，反接反转，但是用Io怎么不转呀，不管是高低点评还是pwm驱动，就是不转，我也很纳闷，这么简单的东西咋就不转，这里就暴漏我基础差了，划重点，驱动这类基础直流电机也用芯片的，最常见的可以考虑drv8833，因为单片机的io驱动能力很弱，也就是电流小，所以自然是带不动啦，这么简单的原理我搞了两年单片机才知道，也不怕被人笑话了。
drv8833基本是两个io驱动一个电机，原理也比较简单，核心的就是这个

说人话就是两个io电平相同就不转，一个0，一个1，就是正转或者反转，相同pwm驱动，只需一个io用pwm，另外一个高或者低都i可以，那么这个fast decay 和 slow decay是啥呢，我问了下团队的硬件，是快衰减和慢衰减的意思，实际项目中，快衰减动作快，但是瞬间功率也大，如果驱动电机发现esp32重启很可能是功率过大导致，可以尝试用慢衰减，同样的如果发现正转变反转，esp32重启，就在中间加个停止再换反向，也可能解决问题，这是实践的经验！！！
下面说说舵机，最常见的9g舵机之类的，基础不难，就是pwm控制，不说太多了，大家自己理解原理，核心就是duty不同对应不同角度，知道你们想要现成的代码，我直接上了，主要是数学的换算问题：
-90到90度的舵机方法：

def servo_write_angle(pin,angle):
    pwm=PWM(Pin(pin))
    pwm.duty(int(((angle+90)*2/180+0.5)/20*1023))
    pwm.freq(50)
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是的，就是这么朴实无华，给引脚和想要的角度就转了，如果是0-180度呢，换算一下就好了。。。

def servo_write_angle(pin,angle):
    pwm=PWM(Pin(pin))
    anglereal=angle-90
    pwm.duty(int(((anglereal+90)*2/180+0.5)/20*1023))
    pwm.freq(50)
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**如果是0-270度呢？**这种舵机比较冷们，但是确实有，比如乐高电机，我写好了测好了，拿去吧

def lego_servo_write_angle(pin,angle):
    pwm=PWM(Pin(pin))
    anglereal=angle-135
    pwm.duty(int(((anglereal+135 )*2/270+0.5)/20*1023))
    pwm.freq(50)
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