小车测速并通过串口发送速度数据

小车测速并通过串口发送速度数据

测速原理：

小车车轮的直径是6.5cm，所以周长是：3.14*6.5cm = 20.41cm，底部的测速码盘有20个格子，每经过一个格子，就会从遮挡（高电平）到不遮挡（低电平），轮子转一圈，码盘也转一圈，测速模块由高电平变为低电平的次数就是20次，而每一个格子的所经过的距离是：20.41cm/20 = 1.0205cm，约等于1cm，所以用定时器计时1秒，然后看经过了多少个格子，即得出1秒内小车走了多少距离，就是小车的速度

拿之前有串口通信和定时器0PWM调速的程序来进一步修改

1.添加外部中断Int0.c

当码盘转起来时，测速模块指示灯一直闪，输出引脚不断循环输出高电平和低电平，P3_7口收到外部中断信号时，程序进入中断处理函数，让InitSpeed++，然后在定时器2中断处理函数中对InitSpeed进行处理

unsigned int InitSpeed = 0;

/**
  * @brief 外部中断0初始化
  * @param 无
  * @retval无
  */
void Int0_Init()
{
	IT0 = 1;	//下降沿触发
	EX0 = 1;	//允许外部中断
	EA = 1;		//打开总中断
}
//中断处理函数
void Int0_Rountine() interrupt 0
{
	InitSpeed++;
}
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2.添加定时器2 Timer2.c

因为定时器1用作串口波特率发生器，定时器0用作PWM调速了，所以只能用定时器2作计时功能

#include 

unsigned int count2;
unsigned int ResultSpeed;
extern unsigned int InitSpeed;

unsigned char signal;		//串口发送的标志位

/**
  * @brief 定时器2初始化
  * @param 无
  * @retval无
  */
void Timer2Init(void)		//50毫秒@11.0592MHz
{
	T2MOD = 0;		//初始化模式寄存器
	T2CON = 0;		//初始化控制寄存器
	TL2 = 0x00;		//设置定时初值
	TH2 = 0x4C;		//设置定时初值
	RCAP2L = 0x00;		//设置定时重载值
	RCAP2H = 0x4C;		//设置定时重载值
	TR2 = 1;		//定时器2开始计时
	ET2 = 1;		//开启定时器2中断
	EA = 1;
}

//定时器2中断处理
void Timer2_Rountine() interrupt 5
{
	count2++;
	TF2 = 0;				//定时器2溢出标志，软件清零
	if(count2 == 20)		//50ms*20 = 1000ms = 1 s，定义出1秒
	{
		signal = 1;			//标志位置1时，main函数那边才通过串口发送数据
        /*将InitSpeed赋给变量ResultSpeed，串口发送ResultSpeed，避免串口还没来得及发送
		InitSpeed就被清零，造成数据异常*/
		ResultSpeed = InitSpeed;
		InitSpeed = 0;		//外部中断变量清零，继续下一秒测速
		count2 = 0;
	}
}
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3.Motor.c的引脚改一下

原本rightA接到了P3_2口，而P3_2口是外部中断0，要接测速模块，所以rightA改为P3_7口;

sbit rightA = P3^7;
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4.main函数

主函数中根据发送标志位调用串口发送函数进行速度发送

注意：这里要记住sprintf的用法，这个函数非常好用，后面OLED显示小车速度也是用的这个函数

#include 		//函数sprintf的头文件
extern unsigned int ResultSpeed;
extern unsigned char signal;	//发送标志，当定时器2将其改为1时串口发送数据
char recspeed[24];

void main()
{
	Timer0Init();
	Timer2Init();
	Int0_Init();
	UartInit();
	while(1)
	{
        //定时器2那边如果将标志位改为1，则进行数组格式组装并发送
		if(signal == 1)
		{
			//sprintf方法将ResultSpeed按格式组建好后放到数组recspeed中去
			sprintf(recspeed,"speed:%d cm/s\r\n",ResultSpeed);	
			Usart_SendString(recspeed);		//再通过串口发送
			signal = 0;
		}
	}
}
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5.当硬件上接好了蓝牙模块，也可以将速度的数据发送到手机蓝牙助手上

6.最后程序文件如下

main.c：主函数，定时器0、定时器2、外部中断和串口的初始化函数调用，while循环内根据标志位发送速度到串口

Motor.c：小车前进、后退、左转、右转和停止的函数

Delay.c：延时函数

Timer0.c：定时器0初始化函数，中断处理函数中是前进的PWM调速

Timer2.c：定时器2初始化函数，中断处理函数是定时1秒对外部中断的变量进行处理后清零

Init0.c：外部中断0初始化函数，下降沿中断处理函数让变量不断+1

Uart.c：串口发送函数，串口中断处理函数，接收串口指令让小车启动，包括快速、中速、慢速模式选择