相机、雷达、ROS坐标系之间的关系

像素坐标系

u-v的原点为O0
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图像坐标系x-y的原点是O1，为像素坐标系的中点
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世界坐标系是为了描述相机的位置而被引入的
任何维的旋转可以表示为坐标向量与合适的方阵的乘积
平移向量是第一个坐标原点与第二个坐标原点的偏移量
在世界坐标系下，有两个重要的参数
旋转矩阵R和平移向量T

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原文地址：https://blog.csdn.net/qq_21950671/article/details/126315797