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【相机坐标系、ORB_SLAM2坐标系】

d455 相机坐标系，也就是图像坐标系

tf::createQuaternionMsgFromRollPitchYaw(0*M_PI/180, 0, 0);

机器人坐标系符合右手坐标系红前x 绿左y 蓝上z

q.setRPY(0, M_PI/2, -M_PI/2); // -0 90 -90 先绕z轴负90度再绕y轴正90度
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