1 ubuntu18.04虚拟机ros1乐动激光雷达LD06/LD19/LD300的使用

1.1 创建工作空间

见教程：https://blog.csdn.net/qq_44743166/article/details/126244125

创建好工作空间的可以忽略此步，下文所用的工作空间名为demo_ws，相关操作替换为自己的工作空间即可

1.2 下载功能包

乐动LD06/LD19/D300激光雷达ros功能包地址：https://gitee.com/ldrobotSensorTeam/ldlidar_stl_ros

这三款激光雷达主体和参数是相同的，因此ros功能包也是一样的淘宝卖的应该都是D300系列，D300是一个开发者套装，配套了数据线和转接板。

可以直接在工作空间目录demo_ws/src下git clone

$ git clone  https://gitee.com/ldrobotSensorTeam/ldlidar_stl_ros.git
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也可以自己创建demo_ws/src/ldlidar_stl_ros目录，在win系统中下载压缩包解压后复制到虚拟机的该目录

1.3 编译功能包

回到工作空间demo_ws/目录下编译

$ catkin_make
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1.4 rviz可视化雷达数据

插入乐动激光雷达，查看它对应的USB转串口终端

$ ls -l /dev |grep ttyUSB
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添加读、写、执行权限（乐动激光雷达对应的是ttyUSB0）

$ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
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运行ldlidar_stl_ros功能包下的示例

$ roslaunch ldlidar_stl_ros viewer_ld19_kinetic_melodic.launch
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可视化效果还是挺好的，量测性能感觉比rplidarA1M8要好，而且体积更小，重量更轻。

如果不想可视化，只是发布雷达话题数据，运行这个即可

$ roslaunch ldlidar_stl_ros ld19.launch 
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1.6 GIF演示

1.5 可能的问题

win系统下没有安装CP2102的驱动，虚拟机下可能会检测不到激光雷达，此时先为win系统安装CP2102的驱动，安装教程见：https://zhuanlan.zhihu.com/p/370245114

下载安装包后，双击一路回车即可