1 问题背景

环境：Ubuntu20.04 ROS-noetic
现象：打开Rviz与Gazebo加载机器人模型时，终端不停刷新警告TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame，且在未施加数据的情况下，Rviz中模型车轮有微小移动

2 问题探索

ROS的roswtf工具可以对系统进行安装检查和运行检查。安装完备的ROS系统在未启动roscore前输出以下信息。