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介绍      

可剥夺型内核      

前后台系统和RTOS系统

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介绍      

RTOS全称为：Real time OS ，就是实时操作系统，强调的是：实时性。实时操作系统又分为软实时和硬实时。硬实时要求在规定的时间内必须完成操作，硬实时不允许超时，软实时里面处理过程超时的后果就没有那么严格。          

在实时操作系统种，我们可以把要实现的功能划分为多个任务，每个任务负责实现其中的一部分，每个任务都是一个很简单的程序，通常是一个死循环。    

RTOS操作系统： Freertos, UCOS,RTX,RT-THread,DJYOS等  

 RTOS操作系统的核心内容在于： 实时内核。

很多模块自带freertos操作系统，比如蓝牙，WiFi模块。

 Freertos是一个可剪裁，可剥夺型的多任务内核，而且没有任务数限制。Freertos提供了实时操作系统所需的所有功能，包括资源管理、同步、任务通信等。    

Freertos是用C和汇编来写的（startup启动文件用汇编写的），其中绝大部分都是用C语言编写的，只有极少数的与处理器密切相关的部分代码才是用汇编写的，Freertos结构简洁，可读性很强！最主要的是非常适合初次接触嵌入式实时操作系统开发者。

可剥夺型内核      

RTOS的内核负责管理所有的任务，内核决定了运行哪个任务，何时停止当前任务切换到其他任务，这个是内核的多任务管理能力。多任务管理给人的感觉就是芯片有多个CPU，多任务管理实现了CPU资源的最大化利用，多任务管理有助于实现程序的模块化开发，能够实现复杂的实时利用。        可剥夺型内核顾名思义就是可以剥夺其他任务的CPU使用权，他总是运行就绪任务中优先级最高的任务

前后台系统和RTOS系统

我们最先执行的是中断服务程序ISR，中断服务程序是首先响应的，之后执行最高优先级，次高优先级，低优先级任务

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