1  版本评估

1.1 什么版本比较好

        在Ubuntu-20.4下。当前可以流行的版本：1）rolling    2）humble   3）Galactic    4）Foxy，其中Foxy是比较好的，表现在包比较全；通过跑多个项目比较，Foxy是支持最稳定的，最差的是rolling版。

1.2 安装的方式

        有两种安装方式，1）二进制包安装 2）源代码本地编译方式；大家注意，一般情况就安装二进制包就可以，至于源代码编译方式，除非90%的理由，千万别用，编译根本无法完成（至少在我的可怜的环境下如此。）

2 设置语言符号环境

        确保您有一个支持 UTF-8 的语言环境。如果您处于最小环境（例如 docker 容器）中，则语言环境可能是最小的，例如 POSIX。我们使用以下设置进行测试。但是，如果您使用不同的 UTF-8 支持的语言环境，应该没问题。

locale  # check for UTF-8
 
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
 
locale  # verify settings

3、建立本地仓库 

apt-cache policy | grep universe

4、 Universe 存储库

        如果您没有看到像上面那样的输出行，请使用这些说明启用 Universe 存储库。

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

5、将ROS2仓库导入本系统

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

 所有的github访问，前边加前缀，为什么？

https://ghproxy.com

6、数据源指定 

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

7、准备安装

sudo apt update
sudo apt upgrade

8、开始安装 

sudo apt install ros-foxy-desktop
sudo apt install ros-foxy-ros-base

9、测试阶段

9.1 打开终端

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

9.2 打开终端

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

10、如何清除（本节可以在第0步完成）

10.1 清除ROS2的安装

sudo apt remove ~nros-foxy-* && sudo apt autoremove

10.2 清除本地仓库

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove
# Consider upgrading for packages previously shadowed.
sudo apt upgrade

11 注意事项

11.1 这里不见得安装完整了，比如gazebo就没有，需要再次安装：

sudo apt install ros-foxy-gazebo-ros-pkgs

安装后看到

测试：

ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py

11.2 安装ignition

sudo apt install ros-foxy-ros-ign 

如何安装Ignition Robotics？
在Ubuntu 20.04版本中：
 
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install ignition-citadel

参考文献：

Gazebo : Tutorial : Installing gazebo_ros_pkgs (ROS 2)

Installing gazebo_ros_pkgs (ROS 2) 

 ROS2与Gazebo11入门教程-用ros2 launch启动Gazebo、世界文件和模型 - 创客智造 (ncnynl.com)

Ignition入门教程-安装Ignition整合ros2 - 创客智造 (ncnynl.com)