Ubuntu工控机CAN卡驱动安装（手动安装）

1．驱动源码下载

链接：https://pan.baidu.com/s/1KsXjNR8P6Z-TCk9oO-vIEQ
提取码：669m

下载PCI-9820I CAN卡linux驱动源码zpcican_socket.rar，解压将文件夹复制到ubuntu工控机对应目录下

2.检查PCI CAN卡硬件连接是否正常

通过lspci –n检查硬件连接是否有问题，从下图可以看到10b5:9821（测试型号为PCI-9820I），表示连接正常
输入：sudo apt install pciutils

3.编译CAN卡驱动

修改makefile文件中KDIR参数，根据实际的kernel-source目录填写。
测试电脑实际内核头文件目录为/usr/src/linux-headers-4.15.0-112-generic，

所以将驱动源码中Makefile的KDIR修改为/usr/src/linux-headers-4.15.0-112-generic

然后执行make(终端输入 make)，即可得到zpcican.ko

4.加载驱动

4.1复制驱动

将zpcican.ko复制到/lib/modules/ 目录下（在zpcican.ko所在的目录下 右键终端，输入sudo cp zpcican.ko /lib/modules）

在zpcican_socket_JN_2022_05_15目录下执行如下指令：
sudo cp -pv ./zpcican.ko /lib/modules/4.15.0-112-generic/
提示输入密码

4.2 生成驱动依赖文件
通过生成依赖文件可以保证系统启动时自动加载zpcican驱动
先进入/lib/modules/4.15.0-45-generic/目录
cd /lib/modules/4.15.0-45-generic/

然后执行指令depmod，生成驱动模块依赖关系文件
sudo depmod
提示输入密码

4.3 加载驱动模块
仍然在/lib/modules/4.15.0-45-generic/目录，输入如下指令：
sudo modprobe sja1000
sudo modprobe zpcican

5.检查can驱动是否安装成功

检查驱动是否安装成功，如果显示对应CAN通道，表示安装成功：
ls /sys/class/net/

显示can0，can1表示驱动安装成功

6.开机自启动

理论上说不需要的，但是发现有些电脑开机后，输入ifconfig指令发现can卡没有起来，对于这种情况，一般是生成驱动依赖没有正常完成，折中的解决办法是加入开机启动脚本，Ubuntu系统的开机启动脚本是/etc/目录下的rc.local文件,赋予文件rwx权限

sudo chmod 777 /etc/rc.local

然后往里面增加can口的配置和启动can口的指令，指令为zp开头的驱动文件夹下的readme.txt下的四句话，

打开readme.txt，最后的四行看到第一和第二行出现bitrate，第三和第四行出现can0 up和can1 up的就是，把#去掉，前两句是配置波特率，后两句是启动can口up，记得手动改下波特率500000（也就是500k），重启后输入ifconfig，如果出现了can0和can1那就是成功了。

7.补充

敲入以下指令：
sudo vim /etc/rc.local
进入到下面的界面，将下面图片中exit 0 移动到最末尾行
按“i”进入编辑模式，用键盘上下左右键控制，移动完成后
按“esc”–>”:”–>”wq”保存并退出，再输入ifconfig就可以看到can0和can1了