1. SGM42630电路设计

2.  产生固定数量PWM

生成固定数量的PWM个数需要创建这几个函数：

2.1 SGM23630初始化

int SGM42630_Init(void)
{   	
	NRESET_SGM42630_H();   //1正常模式，0复    
    SGM42630_StepMotor_Dir_FWD();			
    SGM42630_StepMotor_MicroStep(8);//8细分模式	
	STEP_SGM42630_L();//默认低   
	return 0;
}

2.2 开启电机运行

void SGM42630_StepMotor_Enable(void)
{
	NENABLE_SGM42630_L();  //0=使能PWM 
	NSLEEP_SGM42630_H();   //1休眠禁用，0使能休眠     
}

2.3 关闭电机运行

void SGM42630_StepMotor_Disable(void)
{
	NENABLE_SGM42630_H();  //1=失能PWM 
	NSLEEP_SGM42630_L();   //1休眠禁用，0使能休眠     
}

2.4 电机正转

//正转
void SGM42630_StepMotor_Dir_FWD(void)
{
	DIR_SGM42630_L();      //0正转，1反转		
}

2.5 电机反转

//反转
void SGM42630_StepMotor_Dir_REV(void)
{
	DIR_SGM42630_H();      //0正转，1反转		
}

2.6 电机细分

//细分数
void SGM42630_StepMotor_MicroStep(u8 stepsSet)
{
	 if(stepsSet==8)
	 {
	  USMO_SGM42630_H();     //00：全速；01：1/2细分；10：1/4细分；11：1/8细分 				       				
    USM1_SGM42630_H(); 
	 }
   else if(stepsSet==4)
	 {
	  USMO_SGM42630_L();     //00：全速；01：1/2细分；10：1/4细分；11：1/8细分 				       				
    USM1_SGM42630_H(); 
	 }
	 else if(stepsSet==2)
	 {
	  USMO_SGM42630_H();     //00：全速；01：1/2细分；10：1/4细分；11：1/8细分 				       				
    USM1_SGM42630_L(); 
	 }	
	 else if(stepsSet==1)
	 {
	  USMO_SGM42630_L();     //00：全速；01：1/2细分；10：1/4细分；11：1/8细分 				       				
    USM1_SGM42630_L(); 
	 }		 
}

2.7 设置电机步数

2.7.1 输入电机步数端口（初始化）

volatile s32 iSGM42630_StepMotor_Steps=0;//iSGM42630_StepMotor_Steps==0 停止电机
u8 bSGM42630_StepMotor_DelayMode=0;
 
void SGM42630_StepMotor_SetMove(int steps)
{
    iSGM42630_StepMotor_Steps = steps;
}

//归零 
void SGM42630_StepMotor_ReturnZero(void)
{
	SGM42630_StepMotor_Move(-12000);
	SGM42630_StepMotor_Move(5000);//全两处差不多1250步 8细分为10000微步  到尽头会返回转
}

2.7.2 电机步数实现

void SGM42630_StepMotor_Move(int steps)
{
	u32 movesteps;
	bSGM42630_StepMotor_DelayMode=1;
	SGM42630_StepMotor_Enable(); 
	if(steps>0)
	{
		SGM42630_StepMotor_Dir_FWD();
		movesteps=steps;
	}
	else
	{
		SGM42630_StepMotor_Dir_REV();
		movesteps=-steps;
	} 
	while(movesteps--)
	{
		//负向限位判断 
		if(LIMIT_UP_IN()>0 && steps<0)
		{
			break;
		}
		STEP_SGM42630_H();
		delay_us(100);
		STEP_SGM42630_L();   
		delay_us(100);    
  }		
	SGM42630_StepMotor_Disable(); 
	bSGM42630_StepMotor_DelayMode=0;
}

 8.7.3 放入循环，利用每次循环处理

这样利用全局变量bSGM42630_StepMotor_DelayMode表示状态位，为1为固定步数模式输出。为0为循环步数模式输出。

在每次循环中判断设定步数（全局变量）iSGM42630_StepMotor_Steps的值，如果为0了则需要退出执行，如果大于零，则需要在每一次循环中产生一个高低电平。

void SGM42630_StepMotor_SetMove(int steps)
{
	iSGM42630_StepMotor_Steps = steps;
}
 
void SGM42630_StepMotor_StepsRunLoop(void)
{
	static u8 state=0;
	if(bSGM42630_StepMotor_DelayMode==1)return;
	if(iSGM42630_StepMotor_Steps==0)
	{
		SGM42630_StepMotor_Disable(); 
		state=0;
		return;
	}
	if(iSGM42630_StepMotor_Steps>0)
	{
		SGM42630_StepMotor_Enable(); 
		SGM42630_StepMotor_Dir_FWD();//正转
		if(state==0)
		{
			STEP_SGM42630_H();
			state=1;
		}
		else 
		{
			STEP_SGM42630_L();  
			iSGM42630_StepMotor_Steps--;
			state=0;
		}
	}
	else if(iSGM42630_StepMotor_Steps<0)
	{
		SGM42630_StepMotor_Enable(); 
		SGM42630_StepMotor_Dir_REV();//反转
		if(state==0)
		{
			STEP_SGM42630_H();
			state=1;
		}
		else if(state==1)
		{
			STEP_SGM42630_L();  
			iSGM42630_StepMotor_Steps++;
			state=0;
		}
	}
}

 2.8 控制协议

case 0x0C://调焦电机步数控制
if(recMotorCtrl_Def->motorCtrlMode == 0x10)//向前
{                           
  pos = recMotorCtrl_Def->motorCtrlStep;
  SGM42630_StepMotor_SetMove(pos);
}
else if(recMotorCtrl_Def->motorCtrlMode == 0x01)//向后
{
  pos = recMotorCtrl_Def->motorCtrlStep;
  SGM42630_StepMotor_SetMove(-pos);
}

2.9 代码实现

在系统快速循环中进行处理：

extern void Timer100us_loop(void); 
__weak void Timer100us_loop(void)
{
        
}
 
uint32_t count_Timer100us_loop = 0;
//TIM7调用函数100us
int TIM7_PeriodCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    count_Timer100us_loop++;
    Timer100us_loop();
    return 0;
}

//定时器中断产生100us查询循环
void Timer100us_loop(void)
{
	device_fast_loop();//设备快速LOOP
}

#include "SGM42630.h"
u32 count_runMotor = 0;
 
void device_fast_loop(void)
{
    if(count_runMotor>=0)
    {
        SGM42630_StepMotor_StepsRunLoop();
        count_runMotor = 0;
    }
	bsp_fast_loop();// 
}