编码器简介

编码器常用来检测电机的正反转，也有做成旋钮的形式，用于人机交互界面，二者原理都是一样的，本例以旋钮编码器为演示：

AB两相，分别输出方波，编码器正向旋转时，A相比B相超前90度，反相旋转时，A相比B相滞后90度。通过检测二者的相位差，即可得知电机的旋转方向。通过检测脉宽，可以知道电机的转速。
stm32系列单片机的定时器提供了编码器模式，可以检测编码器的旋转方向，以及脉冲数。

电路设计

将PA0和PA1连接到编码器的A，B相，将编码器的按压按钮连接到PB0

CubeMX

开启定时器的编码器模式，用的是TIM2， PB0设置为输入模式。

代码编写

开启定时器的编码器模式中断
编码器运行时，定时器2的CNT寄存器的数值是不断变化的，正向旋转一个脉冲，CNT+1，反向旋转1个脉冲，CNT-1，CNT的值此时作为一个S16表现出来，0位再反转一下，就变成了0xffff。

  HAL_TIM_Encoder_Start_IT(&htim2,TIM_CHANNEL_1|TIM_CHANNEL_2);		//开启定时器的编码器模式中断
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以下是中断函数

void TIM2_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN TIM2_IRQn 0 */

  /* USER CODE END TIM2_IRQn 0 */
  HAL_TIM_IRQHandler(&htim2);
  /* USER CODE BEGIN TIM2_IRQn 1 */
  if(htim2.Instance->CNT < 0x100)
  {
    encoder_status = 1;
    htim2.Instance->CNT = 0;
  }
  else if (htim2.Instance->CNT >= 0xfeff)
  {
    encoder_status = -1;
  }
  htim2.Instance->CNT = 0;
  /* USER CODE END TIM2_IRQn 1 */
}
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由于本例中编码器是作为人机交互界面出现的，所以其中断的优先级不高，当系统繁忙时，可能来不及随时检测编码器的变化，所以在中断中就认为正负0x100以内的值，都是编码器动作一下，encoder_status 置1或-1，以表示其动作，然后把CNT的值清0。

然后在主循环中检查encoder_status的状态，即可得知是否需要相关动作。