基于图搜索的规划算法之A*家族（二）：双向A*算法

挖一个隧道，工程上采用两拨施工队，分两头同时开始向中间掘进，节省近一半的完工时间。那么，针对同一个最短路径寻优问题且计算资源一样，双向 A* 算法的时间花销是按这种逻辑，会比原始 A* 算法节省一半吗？答案是否。用工程队来类比计算资源，那么工程队两头开工能省一半时间是因为用了两倍的计算资源。就好比，你用两台电脑跑双向 A* 算法，这种比较是不公平的。事实上，对于大部分情况，双向 A* 算法都会比原始 A* 算法要快速