一、相关坐标系

1. 世界坐标系：客观三维世界的绝对坐标系，用这个基准坐标系来描述相机的位置，并且用它来描述安放在此三维环境中的其它任何物体的位置，用（X, Y, Z）表示其坐标值。
2. 相机坐标系：以相机光心为坐标原点，X 轴和Y 轴分别平行于图像坐标系的 X 轴和Y 轴，相机的光轴为Z 轴，用（Xc, Yc, Zc）表示其坐标值。
3. 图像坐标系：以图像中心为坐标原点，X轴和Y 轴分别平行于图像平面的两条垂直边，用( x , y )表示其坐标值。图像坐标系是用物理单位（例如毫米）表示像素在图像中的位置。
4. 像素坐标系：以图像左上角顶点为坐标原点，X 轴和Y 轴分别平行于图像坐标系 X 轴和Y 轴，用(u , v )表示其坐标值。
   

二、标定

    摄像机标定(Camera calibration)：从世界坐标系转换为相机坐标系，再由相机坐标系转换为图像坐标系的过程，也就是求解投影矩阵P的过程。
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0、目的
狭义：求解相机的内参和外参以及畸变参数
广义：畸变矫正和一维和二维测量
1、内参
概念：相机的固有属性
相机的内参数：Sx、Sy、F、K、Cx、Cy

2、外参
概念：摄像机（世界坐标系）与测量平面（相机坐标系)之间的位置关系
相机的外参数是6个：三个轴的旋转参数（ω、δ、 θ），三个轴的平移参数（Tx、Ty、Tz）

3、畸变矫正
步骤：

1. 通过标定求出相机内参。
2. 通过有畸变的内参求出无畸变的内参。
3. 求出有畸变的内参和无畸变的内参之间的映射关系。
4. 将映射关系作用到产生畸变的物体当中，完成畸变校正。