PreScan快速入门到精通第二十二讲驾驶员模型之路径跟踪

22.1 PreScan路径跟踪

路径跟踪驾驶员模型是一个Simulink子模块，它将轨迹（路径+速度曲线）转化为车辆动力学模型的转向角输入。油门、刹车和初始速度也被控制，但这些与轨迹速度曲线无关。

为了获得平稳的转向，在速度曲线编辑器中至少使用100 Hz的轨迹步进频率和100 Hz的Simulink更新率以及15m/s的速度（默认值）。

 在用户指定的动力学或第三方车辆动力学的情况下，建议使用带预瞄的路径跟踪器。

使用方法：

要配置路径跟随者参数，请双击块。会出现一个对话框，允许用户设置。

轨迹名称：默认值为PreScan GUI中定义的执行器活动轨迹。实际上用户可以选择实验中所有现有的轨迹。

可调整的转向增益因子。每辆车都有不同的转向行为。对于马自达来说这个值是1，奥迪8 1.1，雅力士1.1，本田泛欧0.05等。这个参数的默认值是1。

执行器转向位置点。如果为0，则执行器COG是跟随轨迹行驶的。X移位是以actor局部坐标系为基准。

可调式转向增益系数的默认值为1，但是，为了避免摩托车的侧倾角（滚动），该值必须手动设置。例如，Honda Pan欧洲摩托车需要0.05的转向增益。

在路径跟踪块的下方显示是：

 

路径跟踪器输入