目录

一、创建一个工作空间

二、进入src中创建工具包hello_vscode

三、在start_turtle.launch里面编写代码

四、运行start_turtle.launch

---

如果只想看launch文件的编写查看第三点即可

一、创建一个工作空间

首先创建一个工作空间以及一个src子目录，然后再进入工作空间调用catkin_make命令编译

mkdir -p demo01_ws/src

cd demo01_ws/

catkin_make

 (具体环境搭建见：ROS中结合C++语言实现HelloWorld_阿巴according的博客-CSDN博客)

二、进入src中创建工具包hello_vscode

再到工具包中hello_vscode中创建launch目录

再到launch目录下创建start_turtle.launch文件

 

三、在start_turtle.launch里面编写代码

<launch>
	
	
	<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle_GUI" />
	
	<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_key" />
 
	<node pkg="hello_vscode" type="hello_vscode_c" name="hello" output="screen" />
launch>

注意：只要写了

                       

就相当于在文件里面写入了roscore

node包含的某个节点，pkg是功能包名，type是节点，name是为节点命名，output="screen"是将日志内容内容输入到、屏幕上。

四、运行start_turtle.launch

首先到工作的环境下

source ./devel/setup.bash

roslaunch hello_vscode start_turtle.launch