(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(44) EPnP 源代码分析(5)→ICP 求解相机位姿

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一、前言

在前面的博客 (01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(36) EPnP 算法原理详解→理论基础一:控制点选取、透视投影约束 的(09)式，如下(记3D点在世界坐标系下的坐标及对应相机坐标系下的坐标分别是 p i w , p i c ,