简介

首先，目标追踪的Sort与DeepSort算法中最核心的两个算法分别是卡尔曼滤波算法以及匈牙利算法。简单来说卡尔曼滤波算法主要用于根据当前帧中的轨迹预测下一帧的轨迹，而匈牙利算法则用于匹配。

Sort算法

Sort算法分为以下几个步骤：

1. 卡尔曼滤波预测轨迹
2. 利用匈牙利算法匹配当前帧 目标检测（Detection） 的结果以及步骤一中卡尔曼滤波预测的轨迹进行匹配 （IOU匹配）
3. 若匹配成功，卡尔曼滤波进行更新，若匹配失败则直接删除。

Deep Sort算法

Deep Sort算法是在Sort算法基础上进行了一系列的优化，其中最重要的优化就是增加了级联匹配。主要步骤如下：

1. 卡尔曼滤波预测轨迹
2. 利用匈牙利算法匹配当前帧 目标检测（Detection） 的结果以及步骤一中卡尔曼滤波预测的轨迹进行匹配 （级联匹配 + IOU匹配）
3. 卡尔曼滤波进行更新