系列文章目录

• walking机器人仿真教程-启动仿真环境
• walking机器人仿真教程-查看仿真环境相关话题
• walking机器人仿真教程-仿真控制
• walking机器人仿真教程-激光建图-仿真slam_toolbox算法建图
• walking机器人仿真教程-激光建图-仿真gmapping算法建图
• walking机器人仿真教程-激光建图-仿真cartographer算法建图
• walking机器人仿真教程-使用统一建图入口
• walking机器人仿真教程-激光导航-仿真单点导航
• walking机器人仿真教程-激光导航-仿真多点导航
• walking机器人仿真教程-激光导航-仿真融合建图和导航
• walking机器人仿真教程-仿真行为树航点导航
• walking机器人仿真教程-仿真行为树中止回航
• walking机器人仿真教程-仿真行为树拍照
• walking机器人仿真教程-仿真行为树目标识别
• walking机器人仿真教程-设置行为树目标点
• walking机器人仿真教程-激光跟随
• walking机器人仿真教程-激光导航-TEB算法导航
• walking机器人仿真教程-应用-循线
• walking机器人仿真教程-应用-障碍检测
• walking机器人仿真教程-应用-控制走圆形
• walking机器人仿真教程-加载不同的gazebo世界
• walking机器人仿真教程-应用-发送路径进行导航实现田地作物检查
• walking机器人仿真教程-应用-单点导航实现小镇送货
• walking机器人仿真教程-应用-多点导航实现咖啡店内配送
• walking机器人仿真教程-应用-多点导航实现办公室内取件和配送
• walking机器人仿真教程-应用-利用Regulated Pure Pursuit插件实现导航
• walking机器人仿真教程-应用-单点目标点实现对象跟随
• walking机器人仿真教程-应用-设置限速区实现仓库里指定区域速度限制
• walking机器人仿真教程-应用-多点导航实现房间内巡逻检查
• walking机器人仿真教程-应用-设置禁区实现仓库内特别区域禁行
• walking机器人仿真教程-应用-指定车道导航
• walking机器人仿真教程-rosbag录制和播放
• walking机器人仿真教程-应用-使用直线路径规划器插件实现导航
• walking机器人仿真教程-应用-实时加载地图实现多楼层导航
• walking机器人仿真教程-应用-低电量自动导航到充电位置
• walking机器人仿真教程-应用-低电量实现自主对接充电
• walking机器人仿真教程-应用-使用ARTag固定位置实现自主对接
• walking机器人仿真教程-应用-自动查找ArUco Marker位置进行自主对接

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说明：

• 这个应用模拟了在医院里到达新楼层加载新的地图。
• 假设在医院多楼层导航需要如下步骤:

　在楼成5楼导航到病人的房间
　拿起脏盘子
　导航到电梯门
　按下向下按钮
　等待电梯打开
　进入电梯
　按下二楼电梯按钮
　等待电梯到达二楼
　退出电梯
　加载二楼医院咖啡厅的新地图

相关设备：

• walking机器人套件：采购地址

步骤：

　 - 加载

. /usr/share/gazebo/setup.bash 

• 启动仿真, 加载第五层的地图

ros2 launch walking_application hospital_world_v1.launch.py

• 效果图：

  

• 完成上述步骤，到第十步
• 加载第二层的咖啡厅的新地图

ros2 service call /map_server/load_map nav2_msgs/srv/LoadMap "{map_url: /home/ubuntu/aiwalking_ws/src/walking_application/maps/cafe_world/cafe_world.yaml}"

• 咖啡厅的地图:

  

• 效果图: