ESP8266 使用 DRV8833驱动板驱动N20电机

RT

手里这块ESP8266是涂鸦的板子，咸鱼上三块一个买了一堆，看ESP8266-12F引脚都差不多的。裸焊了个最小系统，加两个按钮（一个烧录，一个复位）

1. 准备工作#

搜索过程中发现 DRV8833四路输入口需要PWM，而8266中的PWM口有4个IO口。但是我看到网上有人说“RSP8266中基本上数字IO都可以作为PWM复用引脚”，我不清楚。

之前我把GPIO15接地了。因为网上一些人说要接地，以及涂鸦文档中有说GPIO15涉及到初始化过程，所以我以为这个引脚是不能用的

试着去掉后，发现可以正常烧录和运行。那就这么着了，反正你引脚都引出来了，我应该可以随便折腾，我也不用wifi功能，至于GPIO15能不能用还得等后续验证。

下面是现在的烧录和复位最小系统图：去掉GPIO15到GND这条线

2. PWM 呼吸灯测试#

因为实在RTOS下开发的，所以手册先放上来。esp8266-rtos-sdk PWM

RTOS下也有示例代码：ESP8266_RTOS_SDK\examples\peripherals\pwm

PWM重要参数：

频率：1/Ts(周期)

占空比：Ton/Ts

在频率一定时，可通过不同占空比来改变LED亮度，就达到呼吸灯效果了。

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#include 
#include 
#include 
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "freertos/queue.h"
#include "esp_log.h"
#include "esp_system.h"
#include "esp_err.h"
#include "esp8266/gpio_register.h"
#include "esp8266/pin_mux_register.h"
#include "driver/pwm.h"


//#define PWM_0_OUT_IO_NUM   12
//#define PWM_1_OUT_IO_NUM   13
//#define PWM_2_OUT_IO_NUM   14
#define PWM_3_OUT_IO_NUM   15

// PWM period 1000us(1Khz), same as depth
// 周期
#define PWM_PERIOD    (1000)

static const char *TAG = "pwm_example";

// pwm pin number
const uint32_t pin_num[1] = {
    // PWM_0_OUT_IO_NUM,
    // PWM_1_OUT_IO_NUM,
    // PWM_2_OUT_IO_NUM,
    PWM_3_OUT_IO_NUM
};

// duties table, real_duty = duties[x]/PERIOD
// 占空比
uint32_t duties[1] = {
    // 10000, 10000, 10000, 
    500,
};

// phase table, delay = (phase[x]/360)*PERIOD
// 相位
float phase[1] = {
    0
};
// #define configTICK_RATE_HZ 1000
void app_main()
{
    pwm_init(PWM_PERIOD, duties, 1, pin_num);
    pwm_set_phases(phase);
    pwm_start();
    char flag = 0;
    uint16_t count = 1;
    while (1) {
        if(flag){
            count--;
        }else{
            count++;
        }

        if(count>=1000){
            flag=1;
            ESP_LOGI(TAG, "PWM 1000\n");
        }else if(count<=1){
            flag = 0;
            ESP_LOGI(TAG, "PWM 0\n");

            // 熄灭后停留
            vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(300));
        }
        // 设置占空比
        pwm_set_duty(0, count);
        pwm_start();

        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2));
    }
}
折叠 

15号引脚上的PWM呼吸灯如下：

测试PWM的呼吸灯

3. DRV8833 驱动板连接#

网上找到接线图，来试试

放在我的电路中的接线图

焊接，焊接完成后，串口信息报错

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Fatal exception (0): 
epc1=0x4013ffff, epc2=0x00000000, epc3=0x00000000, excvaddr=0x00000000, depc=0x00000000

应该是焊的时候碰到以前的引脚了或者新焊接的线影响了运行

重新烧录下程序，烧录按钮按下，按复位毫无反应，排查下问题。

最后发现是GPIO2影响了，因为GPIO2在模块启动的时候如果拉低会启动失败。我也搞不懂为什么现在接的是VCC但是是低电平。和GPIO15换个位置吧。

4. 代码部分#

供电

首先GPIO15要供电，输出高电平：

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#include "driver/gpio.h"
#define GPIO_15 15
void app_main()
{

    // 不是RTOS中的配置方式
    // 配置 IO15 为 GPIO功能
    // PIN_FUNC_SELECT(PERIPHS_GPIO_MUX_REG(15), FUNC_GPIO15);
    // 设置高电平
    // GPIO_OUTPUT_SET(15, 1);

    // 配置IO15为输出
    gpio_config_t ioConf;
    ioConf.intr_type = GPIO_INTR_DISABLE;
    ioConf.mode = GPIO_MODE_OUTPUT;
    ioConf.pin_bit_mask = (1ULL<0;
    ioConf.pull_up_en = 0;
    gpio_config(&ioConf);
    // 输出高电平
    gpio_set_level(GPIO_15, 0);

供电后，驱动板上的LED亮了。

四路PWM输出

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#define PWM_0_OUT_IO_NUM   12
#define PWM_1_OUT_IO_NUM   13
#define PWM_2_OUT_IO_NUM   14
#define PWM_3_OUT_IO_NUM   2

// PWM period 1000us(1Khz), same as depth
// 周期
#define PWM_PERIOD    (1000)

// pwm pin number
const uint32_t pin_num[4] = {
    PWM_0_OUT_IO_NUM,
    PWM_1_OUT_IO_NUM,
    PWM_2_OUT_IO_NUM,
    PWM_3_OUT_IO_NUM
};

// duties table, real_duty = duties[x]/PERIOD
// 占空比
uint32_t duties[4] = {
    500,
    500,
    500,
    500,
};

// phase table, delay = (phase[x]/360)*PERIOD
// 相位
float phase[4] = {
    0, 0, 0, 0,
};

void app_main()
{

   ...

    // 配置四路PWM口
    pwm_init(PWM_PERIOD, duties, 4, pin_num);
    pwm_set_phases(phase);
    pwm_start();
折叠 

串口日志输出：

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gpio: GPIO[15]| InputEn: 0| OutputEn: 1| OpenDrain: 0| Pullup: 0| Pulldown: 0| Intr:0 
gpio: GPIO[2]| InputEn: 0| OutputEn: 1| OpenDrain: 0| Pullup: 0| Pulldown: 0| Intr:0 
gpio: GPIO[12]| InputEn: 0| OutputEn: 1| OpenDrain: 0| Pullup: 0| Pulldown: 0| Intr:0 
gpio: GPIO[13]| InputEn: 0| OutputEn: 1| OpenDrain: 0| Pullup: 0| Pulldown: 0| Intr:0 
gpio: GPIO[14]| InputEn: 0| OutputEn: 1| OpenDrain: 0| Pullup: 0| Pulldown: 0| Intr:0 
pwm: --- PWM v3.4

现在通电后，电机没转动，但是有响声。

是因为驱动方式不对，看看DRV8833的逻辑控制：

现在IO12和IO13都是PWM输出，就会肯定就动不了的。将IO13设为低电平就可以了。

速度不够快，先把占空比调大一些。确实快了。再将频率设置为10Khz，速度相比1Khz好像没提升。如果还想增加转速是不是只能增加电压？现在只是3.3的电压太小了。

不过现在总算是转起来了

以及总览图：

完整代码：

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#include 
#include 
#include 

#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "freertos/queue.h"

#include "esp_log.h"
#include "esp_system.h"
#include "esp_err.h"

#include "esp8266/gpio_register.h"
#include "esp8266/pin_mux_register.h"

#include "driver/pwm.h"
#include "driver/gpio.h"

#define PWM_0_OUT_IO_NUM   12

#define GPIO_15 15
#define GPIO_13 13

// PWM period 1000us(1Khz), same as depth
// 周期 1ms=1Khz 100us=10Khz
#define PWM_PERIOD    (1000)

// pwm pin number
const uint32_t pin_num[1] = {
    PWM_0_OUT_IO_NUM,
};

// duties table, real_duty = duties[x]/PERIOD
// 占空比
uint32_t duties[1] = {
    999,
};

// phase table, delay = (phase[x]/360)*PERIOD
// 相位
float phase[1] = {
    0
};


void app_main()
{
    // 配置IO15为输出
    gpio_config_t ioConf;
    ioConf.intr_type = GPIO_INTR_DISABLE;
    ioConf.mode = GPIO_MODE_OUTPUT;
    ioConf.pin_bit_mask = (1ULL<0;
    ioConf.pull_up_en = 0;
    gpio_config(&ioConf);
    // 输出高电平
    gpio_set_level(GPIO_15, 1);
    
    // 配置IO13为输出
    ioConf.intr_type = GPIO_INTR_DISABLE;
    ioConf.mode = GPIO_MODE_OUTPUT;
    ioConf.pin_bit_mask = (1ULL<0;
    ioConf.pull_up_en = 0;
    gpio_config(&ioConf);
    // 输出高电平
    gpio_set_level(GPIO_13, 0);

    // 配置一路PWM口
    pwm_init(PWM_PERIOD, duties, 1, pin_num);
    pwm_set_phases(phase);
    pwm_start();
    
}

折叠 

其他参考：

• TYWE3L 模组规格书
• esp8266-rtos-sdk PWM
• ESP8266学习历程(4)——PWM
• DRV8833直流电机驱动板在智能小车的应用
• ESP8266引脚的说明
• ESP8266学习历程——GPIO配置
• 【电机驱动芯片（H桥、直流电机驱动方式）——DRV8833、TB6612、A4950、L298N的详解与比较】