动作捕捉（Motion Capture）文件BVH的解读笔记

Bvh里面的CHANNELS 指的是 骨骼端点相对关节点坐标系的变换矩阵，如果CHANNELS里没有POSITION ，表明骨骼端点与关节点重合，（http://t.zoukankan.com/vickylinj-p-13827826.html：
而一般JOINT只有3个，较之ROOT缺少了XYZ的position信息，因为子关节只需要根据它相对于父关节的偏移就可以算出它在坐标系中的具体位置了)

关节点通过OFFSET就可以确定位置，OFFSET表示的是相对于父关节点的偏移。
关节点的坐标系与世界坐标系的三个轴的方向一致，只是原点位置不同。
骨骼端点的位置由CHANNELS 中POSITION字段与 关节的OFFSET共同决定，骨骼的朝向由CHANNELS的Rotation字段决定.

如：https://research.cs.wisc.edu/graphics/Courses/cs-838-1999/Jeff/Example1.bvh

HIERARCHY
ROOT Hips
{
	OFFSET	0.00	0.00	0.00
	CHANNELS 6 Xposition Yposition Zposition Zrotation Xrotation Yrotation
	JOINT Chest
	{
		OFFSET	 0.00	 5.21	 0.00
		CHANNELS 3 Zrotation Xrotation Yrotation
		JOINT Neck
		{
			OFFSET	 0.00	 18.65	 0.00
			CHANNELS 3 Zrotation Xrotation Yrotation
			JOINT Head
			{
				OFFSET	 0.00	 5.45	 0.00
				CHANNELS 3 Zrotation Xrotation Yrotation
				End Site 
				{
					OFFSET	 0.00	 3.87	 0.00
				}
			}
		}

        }

}