一、提要

        目前大多高校和企业都在使用ROS1，ROS2在迭代了几个版本后，其性能和生态已经发展相当成熟了，因此，大多企业都开始从ROS1转入ROS2。小米的机器狗铁蛋就搭载了ROS2系统，华为自动驾驶仿真也在大量招聘ROS2相关人才。但是，目前ROS2的学习资料很少，给学习ROS2带来了很多困难，系统性的学习资料更是几乎没有。因此，我们试图从外文资料推出一些ROS技术资料。

 二、为何装不了ROS2

常常装不了ros2，其原因是版本问题。进入

https://discourse.ros.org/

我们看到版本维护界面如图：

 我们看到，至少有十几个版本的ros，因此，安装的方法也至少有十几种。因而如果ubuntu和ros版本不一致可能导致安装不成。

三、安装ROS2

3.1 安装locale

locale是对系统语言设置，这里预先设置，想必ros2要用到。

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

3.2 安装Sources

安装ROS2的资源库到本地。

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

将资源路径加入本地： 

sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

3.3 安装ROS2包

设置存储库后更新您的 apt 存储库缓存。

sudo apt update
sudo apt install ros-eloquent-desktop
sudo apt install ros-eloquent-ros-base

3.4 环境路径设置

执行： 

source /opt/ros/eloquent/setup.bash

3.5 安装argcomplete（可选）

用于ROS2的命令行工具

sudo apt install python3-argcomplete

四、跑几个例子 

如果您在上面安装了 ros-eloquent-desktop，您可以尝试一些示例。

在一个终端中，获取设置文件，然后运行 ​​C++talker：

source /opt/ros/eloquent/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中获取设置文件，然后运行 ​​Python 侦听器：

source /opt/ros/eloquent/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

五、卸载

通过下列指令卸载ROS2

sudo apt remove ros-eloquent-* && sudo apt autoremove

Installing ROS 2 via Debian Packages — ROS 2 Documentation: Dashing documentation 

 Installing ROS 2 via Debian Packages — ROS 2 Documentation: Eloquent documentation

Ubuntu安装ROS2_white_Learner的博客-CSDN博客