1 水下机器人功能

（1）平稳的运动控制；

（2）高清视频；

（3）定深悬停/巡航；

2 相关技术

2.1 PC上位机

（1）C# + Winform + MVC （现有）

（2）C# + WPF + MVVM （后续）

2.2 下位机（水下机器人）

2.2.1 Soc

基于NXP的一款高性能Soc，linux上开发,使用Nginx搭建rtmp流媒体服务器,浏览器端使用HTTPFLV协议拉取视频流,实现实时高清视频功能。

2.2.2 MCU

（开发环境：STM32Cube + vscode + IotLink插件，gcc编译)
在ARM内核的板子上，基于RTOS进行开发,包括通信、控制、IAP功能、新增深度传感器,根据姿态传感器与深度传感器,实现定深巡航。

2.2.3 PCB

（1）基于AD进行开发（现有）

（2）基于PADS + orCAD进行开发。（后续）

2.2.4 外壳设计

基于SolidWork进行设计（零件图、组装图、动画）

2.3 手柄

基于RTOS进行开发，驱动传感器、屏幕、通信模组。

2.4 安卓上位机

（1）基于AndroidStudio进行开发。（现有）

（2）基于Uniapp进行开发。（后续）