激光slam学习

base_footprint表示机器人base_link原点在地面上的投影，区别base_link之处是其“z”坐标不同。一般为了模型不陷入地面，base_footprint的“z”坐标比base_link高。其中蓝色箭头所指的绿色框框就是base_footprint。

4、基座标(base_link)

base_link是固定在机器人本体上的坐标系，通常选择机器人腰部；一般设置为机器人的旋转中心，也就是两个轮子之间的中轴处。

这里有一个重要默认：move_base默认base_link的z坐标为0。即机器人的在地图中的位置由base_link。因此一般默认将base_link设置为定位用的机器人本体坐标系。

base_link区别base_footprint 之处是其“z”坐标不同，前者比后者高。

5、雷达坐标系（laser_link）

根据实际安装位置进行测量，修改tf的发布参数。

1.1.2 odom的作用和理解

“odom和map坐标系在机器人运动开始是重合的。但是，随着时间的推移是不重合的，而出现的偏差就是里程计的累积误差。那map-->odom的tf就是在一些校正传感器合作校正的package比如gmapping会给出一个位置估计（localization），这可以得到map-->base_link的tf，所以估计位置和里程计位置的偏差也就是odom与map的坐标系偏差。所以，如果你的odom计算没有错误，那么map–->odom的tf就是“ 如下图关系：

9676334-9e9be0202177671a

1.1.3 为什么不能直接从map --> base_link发布信息？

导航堆栈必须有map到base_link的变换，有的本地规划器还要求提供/odom

参考博客：

map odom base_link三者关系的通俗理解_TYINY的博客-CSDN博客_base_link

ROS中map、odom、base_link等坐标系关系的理解_网络通杀108的博客-CSDN博客_map odom

ROS、base_footprint和base_link的区别及Gazebo差速小车建模遇到的坑汇总_yjj1227033506的博客-CSDN博客_base_footprint

1.2 slam常用函数

1.1.1 Eigen::Vector3d 和 Eigen::Matrix3dA

首先Eigen是一个开源的基于c++的矩阵运算库。

Eigen::Ref< Eigen::Matrix3d >中“Matrix3d”代表一个33的类型为double的矩阵，Ref<>代表引用类型，所以这条语句表示对3*3矩阵的引用对象；同理，Vector3d表示长度为3的类型为double的向量。
boolcompute_C(Eigen::Ref<Eigen::Matrix3d>A_,Eigen::Ref<Eigen::Vector3d>B_)。应该是声明了一个函数，其中有两个参量，第一个是名为A的矩阵，第二个是名为B的向量。为了避免产生拷贝和临时值，所以用了Ref<>。Ref的用法可以理解为按引用传递。