1、背景

• 本ROS小车上的机载电脑为树莓派4B，在上面运行图形界面、使用rviz等图形软件会很占用树莓派的资源
• 在运动的小车上放一套键盘、鼠标、显示器，使用起来也不方便
• 在PC上运行rviz等软件比树莓派流畅
• 优点总结如下：
     远程输入控制信息
     远程查看效果
     节约ROS主控资源

2、网络连接方式

本ROS小车采用方案1，远程登陆模型如下：

ROS小车开机会发射WiFi信号，使用Ubuntu PC机连接ROS小车发射的WiFi即可

3、 ssh概述

Secure Shell (SSH) 是由 IETF (The Internet Engineering Task Force) 制定的建立在应用层基础上的安全网络协议。它是专为远程登录会话和其他网络服务提供安全性的协议，可有效弥补网络中的漏洞。通过SSH，可以把所有传输的数据进行加密，也能够防止DNS欺骗和IP欺骗。还有一个额外的好处就是传输的数据是经过压缩的，所以可以加快传输的速度。目前已经成为Linux系统的标准配置。SSH只是一种协议，存在多种实现，既有商业实现，也有开源实现。本ROS小车使用OpenSSH免费开源实现在Ubuntu中的应用。（甚至可以用Windows远程登录Linux服务器进行文件互传，如果要在Windows中使用SSH，需要使用另一个软件PuTTY。）

SSH分为客户端 openssh-client 和服务器 openssh-server，可以利用以下命令确认电脑上是否安装了客户端和服务器

dpkg  -l  |  grep ssh 
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如果只是想远程登陆别的机器只需要安装客户端（Ubuntu默认安装了客户端，如上图），如果要开放本机的SSH服务就需要安装服务器，使用如下命令安装ssh的客户端和服务器

sudo apt-get install openssh-client
sudo apt-get install openssh-server
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4、ssh 远程登陆ROS小车

1. ROS小车开机，会发射WiFi信号。
2. 使用宿主机搜索并连接ROS小车发射的WiFi。
3. 打开虚拟机，打开终端，键入如下指令完成ssh远程登陆小车：

    ssh  -Y  小车用户名@小车的静态IP
    例如：
    ssh  -Y  robotCar@192.168.0.100
    
    根据提示键入连接密码，回车即可连上
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注：
①宿主机 即为虚拟机所寄生的电脑，最好用笔记本电脑
②宿主机不要插网线
③第一次上使用ssh时会提示“你确定要继续连接吗？（yes/no）”，键入yes，回车即可
④ -Y 为可选参数，其作用为