在本系列文章中，我们将为您详细介绍CAN总线错误的相关知识，包括CAN总线错误的基础概念、CAN总线错误的类型、CAN错误帧和CAN节点错误状态，并通过实际的应用测试生成并记录CAN错误。

CAN错误类型

CAN总线协议规定了5种CAN错误类型：

• 位错误[发送器]
• 位填充错误[接收器]
• 格式错误[接收者]
• ACK应答错误（应答）[发送器]
• CRC校验错误（循环冗余校验）[接收器]

在上一篇文章”虹科分享 | 带您全面认识“CAN总线错误”（一）——CAN总线错误与错误帧“中，我们已经对位错误和位填充错误有所了解，这两者都是在位级别进行评估的。其余三种CAN错误类型在消息级别进行评估。

下面我们详细介绍每种错误类型。

1） 位错误

CAN总线上的每个CAN节点都会在任何给定时间监控信号电平——这意味着发送CAN节点也会“读回”它发送的每一位。如果发送器读取的数据位级别与其发送的内容不同，则发送器会将其检测为位错误。但是，如果在仲裁过程中（即发送CAN ID时）发生位不匹配，则不会将其解释为位错误。类似地，应答时隙（ACK字段）中的不匹配不会导致位错误，因为ACK字段特别要求来自发送器的隐性位被来自接收器的显性位覆盖。

2） 位填充错误

如前文所述，位填充是CAN标准的一部分。它规定在同一逻辑级别的每5个连续位之后，第6位必须是补码。这是通过提供上升沿来确保网络的持续同步所必需的。此外，它确保位流不会被误解为错误帧或标记消息结束的帧间空间（7位隐性序列）。所有CAN节点都会自动删除多余的位。
如果在CAN消息内（在SOF和CRC字段之间）的总线上观察到具有相同逻辑电平的6位序列，则接收器将其检测为位填充错误，即填充错误。

3） 格式错误

此消息级别检查利用CAN消息中的某些字段/位必须始终处于某个逻辑级别的事实。具体来说，1位SOF必须是显性的，而整个8位EOF字段必须是隐性的。此外，ACK和CRC界定符必须是隐性的。如果接收器发现这些位中的任何一个具有无效的逻辑电平，则接收器将其检测为格式错误。

4） ACK应答错误（应答）

当发送器发送CAN报文时，它将包含ACK字段（应答），发送器将在其中发送一个隐性位。所有侦听CAN节点都应在该字段中发送显性位以验证消息的接收（无论节点是否对消息感兴趣）。如果发送器未读取ACK时隙中的显性位，则发送器将其检测为ACK错误。

5） CRC校验错误（循环冗余校验）

每个CAN报文都包含一个15位的循环冗余校验和字段。在这里，发送器已经计算了CRC值并将其添加到消息中。每个接收节点也会自己计算CRC。如果接收器的CRC计算与发送器的CRC不匹配，接收器会将其检测为CRC错误。

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