机器人代码生成器之Robcogen使用教程

Robcogen使用教程

参考论文：RobCoGen: a code generator for efficient kinematics and dynamics of articulated robots, based on Domain Specific Languages

简介：

1.Robcogen是一个可根据.kindsl机器人模型自动生成C++代码的代码生成器，依赖java语言编写，生成代码(.cpp，.h）包含机器人的运动学、动力学以及坐标变换三个模块，具体过程如下图所示
2.多数机器人建模最终导出模型文件为.urdf，目前已有开源接口可以实现将.urdf模型转换为.kindsl

总体流程：
1.Robcogen库安装
2.生成.kindsl模型文件(方式之一可由.urdf文件转换获得)
3.生成C++代码
4.配置依赖库+使用
注：以下操做在Ubuntu下进行…

1.Robcogen安装教程

参考：利用urdf及RobCoGen生成运动学及动力学代码