倍福控制第三方伺服走CSV模式--以汇川伺服为例

在使用TwinCAT软件控制标准CiA402协议的EtherCAT伺服时使用TwinCAT软件NC自

带的运动控制指令控制伺服，此时伺服驱动器一般工作在CSP/CSV/CST模式。最常见伺服驱动

器工作在CSP模式，轨迹规划运行在TwinCAT软件，位置环速度环电流环运行在伺服驱动器

中。该模式下速度波动较大，需要极度平稳的速度需要采用CSV模式。

本文讲述的是伺服驱动器工作在CSV模式，此时轨迹规划和位置环均运行在TwinCAT软

件，速度环电流环运行在伺服驱动器中。为了简化文字描述，本文采用图文结合的方式介绍伺

服工作在CSV模式时的NC轴配置方法。

1. 软硬件版本
   1.1. 倍福Beckhoff
   1.1.1. 控制器硬件
   TwinCAT控制制器，PC或者EPC，包括：
   嵌入式控制器：CX5020-0125（IMG版本：CX1800-0411-0007 v3.92）
   工控机：C6xxx、CP2xxx、CP6xxx等
   1.1.2. 控制软件
   TwinCAT 2.1 Build 2305
   TwinCAT 3.1 Build 4024
   1.2. 第三方伺服
   1.2.1. 伺服硬件型号
   汇川IS620N （编码器脉冲数1048576）。
   1.2.2. 第三方伺服要求
   支持标准CiA402协议。
   0x6060模式支持CSP/CSV。
2. 准备工作
3. 准备工作
   2.1. 网络接线
   将伺服和控制器用网线连接。
   2.2. EtherCAT设备描述文件
   将汇川伺服03024278-IS620N-Ecat_v2.6.8.xml文件放在TwinCAT安装路径下，具体为ÿ