目录

1. 知识背景

1.1 李群SE(3) 与 李代 SO(3)的转换关系

 2. 常用的雅克比矩阵J

2.1 旋转点的左扰动雅可比

2.2 旋转点的右扰动雅可比

2.3 旋转连乘的雅可比

2.4 旋转连乘的雅可比

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参考：视觉SLAM十四讲，深蓝学院VIO课程

1. 知识背景

1.1 李群SE(3) 与 李代 SO(3)的转换关系

 

 对数映射（从李群SO3 到 李代so3）:

 指数映射（从 李代so3 到 李群SO3）:

 2. 常用的雅克比矩阵J

2.1 旋转点的左扰动雅可比

2.2 旋转点的右扰动雅可比

2.3 旋转连乘的雅可比

其中，θ、ω 为旋转矩阵（R1R2）对应的旋转角和旋转轴。

2.4 旋转连乘的雅可比