【ROS小车课设】虚拟机端编译riki工作空间问题解决

1.None of the required 'libusb' found

原因：我们的libusb版本是1.0，出现了版本不匹配的问题

解决：查看joystick_drivers中的CMakeLists.txt中pkg_search_module(LIBUSB REQUIRED libusb)  ，libusb应该修改成libusb-1.0，这样才能与/usr/local/lib相符

 然后修改成这样：

 2.Could not find a package configuration file provided by "costmap_2d" with any of the following names:

原因：没装costmap-2d这个包

解决：sudo apt-get install ros-kinetic-costmap-2d

3.Could not find a package configuration file provided by "rosserial_python" with any of the following names:

原因：没装rosserial_python这个包

解决：sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-python

4.Could not find a package configuration file provided by "geographic_msgs" with any of the following names:

 原因：没装geographic_msgs包

解决：sudo apt-get install ros-kinetic-geographic-msgs

4.Could not find a package configuration file provided by "move_base_msgs" with any of the following names:

原因：没装move_base_msgs

解决：sudo apt-get install ros-kinetic-move-base-msgs

5.fatal error: usb.h: 没有那个文件或目录

原因：如题

解决：sudo apt-get install libusb-dev

6.fatal error: spnav.h: 没有那个文件或目录

原因：如题

解决：sudo apt-get install libspnav-dev

7. fatal: unable to access 'https://github.com/orbbec/OpenNI2.git/': Failed to connect to github.com port 443: 拒绝连接

原因：github国内经常连不上

解决：git config --global --unset http.proxy 
git config --global --unset https.proxy

8.fatal error: riki_msgs/Velocities.h: 没有那个文件或目录

原因：可能是编译顺序的问题，应该先编译一下riki_msgs功能包，其他功能包才能调用其中的自定义消息类型

解决：catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=riki_msgs

这些操作完之后，catkin_make，应该就能编译完成了