ROS-serial串口包的数据原始模式使用方法

220623-好像去掉也不会了  可能是接收方法有问题

为了解决串口丢部分0x11 0x13 0x14数据问题

 要将设置成数据原始模式

在unix.cc里面改 441行

cfmakeraw(&options);//将终端设置为原始模式 8n1没有流控

 

 要将设置成数据原始模式

cfmakeraw(&options);//将终端设置为原始模式 8n1没有流控

代码段

// http://www.unixwiz.net/techtips/termios-vmin-vtime.html

// this basically sets the read call up to be a polling read,

// but we are using select to ensure there is data available

// to read before each call, so we should never needlessly poll

options.c_cc[VMIN] = 0;

options.c_cc[VTIME] = 0;

// activate settings

::tcsetattr (fd_, TCSANOW, &options);

cfmakeraw(&options);//将终端设置为原始模式 8n1没有流控

// Update byte_time_ based on the new settings.

uint32_t bit_time_ns = 1e9 / baudrate_;

byte_time_ns_ = bit_time_ns * (1 + bytesize_ + parity_ + stopbits_);