6、双足机器人mpc构建

1. 1. 1. 状态方案预处理

由质心动力学状态方程将｛状态递推序列x｝展开：

其中：

• x为状态递推序列，其下是堆叠矩阵表达式。xn为n时刻的状态变量，un-1为n-1时刻的输入变量。
• 输出y=x，参考目标Refer=0，误差e=y-Refer=x-0=x，n为预测空间；

1. 1. 1. 二次规划

前述建立了空间状态方程，接下来就可以对未来时刻的输入量进行优化，优化问题会转换成一个代价函数，