halcon算子register_object_model_3d_pair详解

搜索两个3D对象模型的之间的最优变换
搜索两个3D对象模型之间的转换。

register_object_model_3d_pair搜索具有最佳对齐的两个3D对象模型之间的转换。这个过程称为注册。Pose中返回的转换可用于将ObjectModel3D1转换为第二个对象ObjectModel3D2的参考框架。Score返回两个3D对象模型中重叠部分与不重叠部分的比率。如果两个对象不重叠，则不返回姿态。参数方法决定是通过“匹配”计算初始相对位置，还是只对假设的通用全局参考帧进行姿态细化，这可以通过“icp”直接选择。

由于数值原因，返回姿态的精度限制在点云大小的0.1%左右。精度进一步取决于数据点的噪声、数据点的数量和点云的形状。

匹配过程和后续的细化可以使用GenParamName和GenParamValue中的以下名称-值对来控制:

‘default_parameters’:
为了方便地控制参数，有三组不同的参数可用。选择“fast”参数集可以缩短计算时间。“accurate”会给出更准确的结果。“鲁棒”还以计算时间为代价提高了结果分数的质量。

‘rel_sampling_distance’:

该参数控制用于表示计算表面的3D对象模型的相对采样率。该值相对于各自对象的直径，并定义两个采样点之间的最小距离。数值越高，结果越快，数值越低，结果越准确。该参数也可以通过’rel_sampling_distance_obj1’和’rel_sampling_distance_obj2’为每个对象独立设置。