ROS2 学习笔记（三） 工作空间与功能包的创建

1.工作空间搭建

设置环境变量

source /opt/ros/foxy/setup.bash
1

创建新文件夹并拉取sample代码

mkdir -p ~/dev_ws/src
cd ~/dev_ws/src

git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b foxy-devel
1
2
3
4

解决依赖问题

rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y
1

安装编译工具，并编译

sudo apt install python3-colcon-common-extensions
colcon build

#colcon参数
--packages-up-to ：编译指定的功能包，而不是整个工作空间
--symlink-install ：节省每次重建python脚本的时间
--event-handlers console_direct+ ：在终端中显示编译过程中的详细日志
1
2
3
4
5
6
7

环境变量配置

cd ~/dev_ws
. install/local_setup.sh
1
2

2. 功能包创建

1. CMake包

• package.xml：功能包的描述信息
• CMakeLists.txt：描述CMake编译该功能包的规则

2. Python包

• package.xml：功能包的描述信息
• setup.py：包含如何安装该包的说明
• setup.cfg：如果包内有可执行文件，需要设置该文件来让ros2 run命令找到它
• /：包含 init.py 的文件夹，和功能包同名

3. 注意事项

功能包是不能嵌套
典型空间结构

workspace_folder/
    src/ 
        package_1/ 
             CMakeLists.txt
             package.xml

        package_2/ 
             setup.py 
             package.xml 
             resource/package_2 

         ... 
         package_n/ 
             CMakeLists.txt 
             package.xml
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15