• 笔记wife_assistant

    一、wifi_spi_init

    1. //-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    2. // 函数简介     WiFi 模块初始化
    3. // 参数说明     *wifi_ssid      目标连接的 WiFi 的名称 字符串形式
    4. // 参数说明     *pass_word      目标连接的 WiFi 的密码 字符串形式
    5. // 返回参数     uint8           模块初始化状态 0-成功 1-错误
    6. // 使用示例     wifi_spi_init("SEEKFREE", "SEEKFREE123");
    7. // 备注信息     wifi_spi_init("SEEKFREE", NULL); // 连接没有密码的WIFI热点
    8. //-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    9. uint8 wifi_spi_init (char *wifi_ssid, char *pass_word)
    10. {
    11.     uint8 return_state = 0;
    12.     
    13.     fifo_init(&wifi_spi_fifo, FIFO_DATA_8BIT, wifi_spi_buffer, WIFI_SPI_RECVIVE_FIFO_SIZE);
    14.     spi_init(WIFI_SPI_INDEX, SPI_MODE3, WIFI_SPI_SPEED, WIFI_SPI_SCK_PIN, WIFI_SPI_MOSI_PIN, WIFI_SPI_MISO_PIN, SPI_CS_NULL);//硬件SPI初始化
    15.     gpio_init(WIFI_SPI_CS_PIN,  GPO, 1, GPO_PUSH_PULL);
    16.     gpio_init(WIFI_SPI_RST_PIN, GPO, 1, GPO_PUSH_PULL);
    17.     gpio_init(WIFI_SPI_INT_PIN, GPI, 0, GPI_PULL_DOWN);
    18.     
    19.     // 复位
    20.     gpio_set_level(WIFI_SPI_RST_PIN, 0);
    21.     system_delay_ms(10);
    22.     gpio_set_level(WIFI_SPI_RST_PIN, 1);
    23.     
    24.     // 等待模块初始化
    25.     system_delay_ms(100);
    26.     wifi_spi_mutex = WIFI_SPI_IDLE;
    27.  
    28.     do
    29.     {
    30.         // 固件版本信息以字符串形式保存在wifi_spi_version数组中
    31.         return_state = wifi_spi_get_version();
    32.         if(return_state)
    33.         {
    34.             break;
    35.         }
    36.         
    37.         // MAC地址信息以字符串形式保存在wifi_spi_mac_addr数组中
    38.         wifi_spi_get_mac_addr();
    39.  
    40.         
    41.         return_state = wifi_spi_wifi_connect(wifi_ssid, pass_word);
    42.         if(return_state)
    43.         {
    44.             break;
    45.         }
    46.         
    47.     #if(1 == WIFI_SPI_AUTO_CONNECT)
    48.         return_state = wifi_spi_socket_connect("TCP", WIFI_SPI_TARGET_IP, WIFI_SPI_TARGET_PORT, WIFI_SPI_LOCAL_PORT);
    49.         if(return_state)
    50.         {
    51.             break;
    52.         }
    53.     #endif
    54.         
    55.     #if(2 == WIFI_SPI_AUTO_CONNECT)
    56.         return_state = wifi_spi_socket_connect("UDP", WIFI_SPI_TARGET_IP, WIFI_SPI_TARGET_PORT, WIFI_SPI_LOCAL_PORT);
    57.         if(return_state)
    58.         {
    59.             break;
    60.         }
    61.     #endif
    62.     }while(0);
    63.  
    64.     return return_state;
    65. }

    1、fifo_init

    1. //-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    2. // 函数简介     FIFO 初始化 挂载对应缓冲区
    3. // 参数说明     *fifo               FIFO 对象指针
    4. // 参数说明     type                FIFO 数据位数
    5. // 参数说明     *buffer_addr        要挂载的缓冲区
    6. // 参数说明     size                缓冲区大小
    7. // 返回参数     fifo_state_enum     操作状态
    8. // 使用示例     fifo_init(&user_fifo, user_buffer, 64);
    9. // 备注信息     
    10. //-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    11. fifo_state_enum fifo_init (fifo_struct *fifo, fifo_data_type_enum type, void *buffer_addr, uint32 size)
    12. {
    13.     zf_assert(NULL != fifo);
    14.     fifo_state_enum return_state = FIFO_SUCCESS;
    15.     do
    16.     {
    17.         fifo->buffer    = buffer_addr;
    18.         fifo->execution = FIFO_IDLE;
    19.         fifo->type      = type;
    20.         fifo->head      = 0;
    21.         fifo->end       = 0;
    22.         fifo->size      = size;
    23.         fifo->max       = size;
    24.     }while(0);
    25.     return return_state;
    26. }

    ①、fifo_state_enum

     C（和许多其他编程语言）中的枚举用于定义一组命名整数常量。枚举中的每个常量都表示一个不同的值。

    1. typedef enum
    2. {
    3.     FIFO_SUCCESS,                                                               // FIFO 操作成功
    4.  
    5.     FIFO_RESET_UNDO,                                                            // FIFO 重置操作未执行
    6.     FIFO_CLEAR_UNDO,                                                            // FIFO 清空操作未执行
    7.     FIFO_BUFFER_NULL,                                                           // FIFO 用户缓冲区异常
    8.     FIFO_WRITE_UNDO,                                                            // FIFO 写入操作未执行
    9.     FIFO_SPACE_NO_ENOUGH,                                                       // FIFO 写入操作 缓冲区空间不足
    10.     FIFO_READ_UNDO,                                                             // FIFO 读取操作未执行
    11.     FIFO_DATA_NO_ENOUGH,                                                        // FIFO 读取操作 数据长度不足
    12. }fifo_state_enum;

    此枚举用于为涉及 FIFO（先进先出）数据结构的操作提供清晰且有意义的状态代码。fifo_state_enum 通过用作fifo_init等函数的返回类型，这些函数的调用者可以根据返回的枚举值轻松了解操作的结果。枚举中的每个常量都对应于与 FIFO 操作相关的特定状态或条件。

    ②、zf_assert(NULL != fifo);

    该行是一个宏，通常用于嵌入式系统或其他资源受限环境中的错误检查和调试目的。

    fifo在继续进行FIFO初始化过程之前，此特定行可确保指针不是NULL（即，fifo它指向有效的内存位置）。如果确实是 NULL，则会触发断言失败，表示编程错误或意外情况。

    断言通常用于开发和调试期间，以在程序执行的早期捕获逻辑错误或无效状态。在生产环境中部署软件后，通常会禁用断言检查以提高性能并减少内存占用。

    ③、do{}while(0)构造

    2、spi_init

    1. //-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    2. // 函数简介     SPI 接口初始化
    3. // 参数说明     spi_n           SPI 模块号 参照 zf_driver_spi.h 内 spi_index_enum 枚举体定义
    4. // 参数说明     mode            SPI 模式 参照 zf_driver_spi.h 内 spi_mode_enum 枚举体定义
    5. // 参数说明     baud            设置 SPI 的波特率 不超过系统时钟的一半 部分速率会被适配成相近的速率
    6. // 参数说明     sck_pin         选择 SCK 引脚 参照 zf_driver_spi.h 内 spi_sck_pin_enum 枚举体定义
    7. // 参数说明     mosi_pin        选择 MOSI 引脚 参照 zf_driver_spi.h 内 spi_mosi_pin_enum 枚举体定义
    8. // 参数说明     miso_pin        选择 MISO 引脚 参照 zf_driver_spi.h 内 spi_miso_pin_enum 枚举体定义
    9. // 参数说明     cs_pin          选择 CS 引脚 参照 zf_driver_spi.h 内 spi_cs_pin_enum 枚举体定义
    10. // 返回参数     void
    11. // 使用示例     spi_init(SPI_1, 0, 1*1000*1000, SPI1_SCK_D12, SPI1_MOSI_D14, SPI1_MISO_D15, SPI1_CS0_D13);
    12. // 备注信息     
    13. //-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    14. void spi_init (spi_index_enum spi_n, spi_mode_enum mode, uint32 baud, spi_sck_pin_enum sck_pin, spi_mosi_pin_enum mosi_pin, spi_miso_pin_enum miso_pin, spi_cs_pin_enum cs_pin)
    15. {
    16.     zf_assert(spi_n == (sck_pin / 16));                                         // sck_pin  与 spi_n 匹配
    17.     zf_assert(spi_n == (mosi_pin / 16));                                        // mosi_pin 与 spi_n 匹配
    18.     zf_assert(spi_n == (miso_pin / 16) || (miso_pin == SPI_MISO_NULL));         // miso_pin 与 spi_n 匹配
    19.     zf_assert(spi_n == (cs_pin / 16) || (cs_pin == SPI_CS_NULL));               // cs_pin   与 spi_n 匹配
    20.     
    21.     if(SPI_CS_NULL == cs_pin)
    22.     {
    23.         spi_cs_index[spi_n] = 0;
    24.     }
    25.     else
    26.     {
    27.         spi_cs_index[spi_n] = cs_pin;
    28.     }
    29.     
    30.     
    31.     lpspi_master_config_t masterConfig;
    32.     uint32 src_clock;
    33.     
    34.     spi_iomuxc(spi_n, sck_pin, mosi_pin, miso_pin, cs_pin);
    35.  
    36.     CLOCK_SetMux(kCLOCK_LpspiMux, LPSPI_CLK_SRC);    //选择PLL2作为LPSPI时钟源
    37.     CLOCK_SetDiv(kCLOCK_LpspiDiv, LPSPI_CLK_DIV);
    38.     
    39.     LPSPI_MasterGetDefaultConfig(&masterConfig);
    40.     masterConfig.baudRate = baud;
    41.     masterConfig.bitsPerFrame = 8;
    42.     masterConfig.whichPcs = (lpspi_which_pcs_t)(cs_pin%14/2-3);
    43.     
    44.     switch(mode)
    45.     {
    46.         case SPI_MODE0:
    47.         {
    48.             masterConfig.cpol = kLPSPI_ClockPolarityActiveHigh; 
    49.             masterConfig.cpha = kLPSPI_ClockPhaseFirstEdge; 
    50.         }break;
    51.         
    52.         case SPI_MODE1:
    53.         {
    54.             masterConfig.cpol = kLPSPI_ClockPolarityActiveHigh; 
    55.             masterConfig.cpha = kLPSPI_ClockPhaseSecondEdge; 
    56.         }break;
    57.         
    58.         case SPI_MODE2:
    59.         {
    60.             masterConfig.cpol = kLPSPI_ClockPolarityActiveLow; 
    61.             masterConfig.cpha = kLPSPI_ClockPhaseFirstEdge; 
    62.         }break;
    63.         
    64.         case SPI_MODE3:
    65.         {
    66.             masterConfig.cpol = kLPSPI_ClockPolarityActiveLow; 
    67.             masterConfig.cpha = kLPSPI_ClockPhaseSecondEdge; 
    68.         }break;
    69.     }
    70.  
    71.     masterConfig.pcsToSckDelayInNanoSec = 1000000000 / masterConfig.baudRate;
    72.     masterConfig.lastSckToPcsDelayInNanoSec = 1000000000 / masterConfig.baudRate;
    73.     masterConfig.betweenTransferDelayInNanoSec = 1000000000 / masterConfig.baudRate;
    74.     src_clock = (CLOCK_GetFreq(kCLOCK_SysPllClk) / (LPSPI_CLK_DIV + 1U));
    75.     
    76.     LPSPI_MasterInit(spi_index[spi_n], &masterConfig, src_clock);//第一次初始化便于打开时钟
    77.     LPSPI_Reset(spi_index[spi_n]);                               //复位外设
    78.     LPSPI_MasterInit(spi_index[spi_n], &masterConfig, src_clock);//重新初始化设置正确的参数
    79.     
    80.     LPSPI_Enable(spi_index[spi_n], false);
    81.     spi_index[spi_n]->CFGR1 &= (~LPSPI_CFGR1_NOSTALL_MASK);
    82.     LPSPI_Enable(spi_index[spi_n], true);
    83.  
    84.     LPSPI_FlushFifo(spi_index[spi_n], true, true);                       //刷新FIFO
    85.     LPSPI_ClearStatusFlags(spi_index[spi_n], kLPSPI_AllStatusFlag);      //清除状态标志
    86.     LPSPI_DisableInterrupts(spi_index[spi_n], kLPSPI_AllInterruptEnable);//关闭中断
    87. }

    3、wifi_spi_get_version

    1. //-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    2. // 函数简介     WIFI SPI 固件版本获取
    3. // 参数说明     void            端口号
    4. // 返回参数     uint8           状态 0-成功 1-错误
    5. // 使用示例     
    6. // 备注信息     调用函数之后，固件版本信息以字符串形式保存在wifi_spi_version数组中
    7. //-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    8. static uint8 wifi_spi_get_version (void)
    9. {
    10.     uint8 return_state;
    11.     wifi_spi_packets_struct temp_packets;
    12.  
    13.     return_state = wifi_spi_get_parameter(WIFI_SPI_GET_VERSION, &temp_packets, OTHER_TIME_OUT);
    14.     if((0 == return_state) && (WIFI_SPI_REPLY_VERSION == temp_packets.head.command))
    15.     {
    16.         memcpy(wifi_spi_version, temp_packets.buffer, temp_packets.head.length);
    17.     }
    18.     return return_state;
    19. }

    4、wifi_spi_get_mac_addr

    1. //-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    2. // 函数简介     WIFI SPI MAC地址获取
    3. // 参数说明     void            端口号
    4. // 返回参数     uint8           状态 0-成功 1-错误
    5. // 使用示例     
    6. // 备注信息     调用函数之后，MAC地址信息以字符串形式保存在wifi_spi_mac_addr数组中
    7. //-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    8. static uint8 wifi_spi_get_mac_addr (void)
    9. {
    10.     uint8 return_state;
    11.     wifi_spi_packets_struct temp_packets;
    12.  
    13.     return_state = wifi_spi_get_parameter(WIFI_SPI_GET_MAC_ADDR, &temp_packets, OTHER_TIME_OUT);
    14.     if((0 == return_state) && (WIFI_SPI_REPLY_MAC_ADDR == temp_packets.head.command))
    15.     {
    16.         memcpy(wifi_spi_mac_addr, temp_packets.buffer, temp_packets.head.length);
    17.     }
    18.     return return_state;
    19. }

    5、wifi_spi_wifi_connect

    1. //-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    2. // 函数简介     WIFI SPI 设置连接的WiFi信息并尝试连接WiFi
    3. // 参数说明     *wifi_ssid      WIFI名称
    4. // 参数说明     *pass_word      WIFI密码
    5. // 返回参数     uint8           状态 0-成功 1-错误
    6. // 使用示例     wifi_spi_wifi_connect("SEEKFREE", "SEEKFREE123");
    7. // 备注信息     wifi_spi_wifi_connect("SEEKFREE", NULL); // 连接没有密码的WIFI热点
    8. //-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    9. uint8 wifi_spi_wifi_connect (char *wifi_ssid, char *pass_word)
    10. {
    11.     uint8 return_state;
    12.     uint8 temp_buffer[64];
    13.     uint16 length;
    14.     
    15.     if(NULL != pass_word)
    16.     {
    17.         // WIFI热点有密码发送热点名称与密码
    18.         length = sprintf((char *)temp_buffer, "%s\r\n%s\r\n", wifi_ssid, pass_word);
    19.     }
    20.     else
    21.     {
    22.         // WIFI热点没有密码只需要发送热点名称
    23.         length = sprintf((char *)temp_buffer, "%s\r\n", wifi_ssid);
    24.     }
    25.     
    26.     return_state = wifi_spi_set_parameter(WIFI_SPI_SET_WIFI_INFORMATION, temp_buffer, length, WIFI_CONNECT_TIME_OUT);
    27.     
    28.     // 本机IP地址与端口号信息以字符串形式保存在wifi_spi_ip_addr_port数组中
    29.     wifi_spi_get_ip_addr_port();
    30.     
    31.     return return_state;
    32. }

    二、wifi_spi_socket_connect 

    1. // 函数简介     WIFI SPI 设置连接的Socket信息并尝试连接Socket
    2. // 参数说明     *transport_type 传输类型
    3. // 参数说明     *ip_addr        IP地址
    4. // 参数说明     *port           目标端口号
    5. // 参数说明     *local_port     本机端口号
    6. // 返回参数     uint8           状态 0-成功 1-错误
    7. // 使用示例     wifi_spi_socket_connect("TCP", "192.168.2.5", "8080", "6060");
    8. // 备注信息     
    9. //-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    10. uint8 wifi_spi_socket_connect (char *transport_type, char *ip_addr, char *port, char *local_port)
    11. {
    12.     uint8 return_state;
    13.     uint8 temp_buffer[41];
    14.     uint16 length;
    15.     
    16.     length = sprintf((char *)temp_buffer, "%s\r\n%s\r\n%s\r\n%s\r\n", transport_type, ip_addr, port, local_port);
    17.         
    18.     return_state = wifi_spi_set_parameter(WIFI_SPI_SET_SOCKET_INFORMATION, temp_buffer, length, SOCKET_CONNECT_TIME_OUT);
    19.     
    20.     // 本机IP地址与端口号信息以字符串形式保存在wifi_spi_ip_addr_port数组中
    21.     wifi_spi_get_ip_addr_port();
    22.     
    23.     return return_state;
    24. }

    三、mt9v03x_init()

    1. //-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    2. // 函数简介     MT9V03X 摄像头初始化
    3. // 参数说明     void
    4. // 返回参数     uint8           1-失败 0-成功
    5. // 使用示例     zf_log(mt9v03x_init(), "mt9v03x init error");
    6. // 备注信息     
    7. //-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    8. uint8 mt9v03x_init (void)
    9. {
    10.     uint8 return_state = 0;
    11.     soft_iic_info_struct mt9v03x_iic_struct;
    12.     do
    13.     {
    14.         system_delay_ms(200);
    15.         set_camera_type(CAMERA_GRAYSCALE, NULL, NULL, NULL);                        // 设置连接摄像头类型
    16.         // 首先尝试SCCB通讯
    17.         mt9v03x_type = MT9V03X_SCCB;
    18.         soft_iic_init(&mt9v03x_iic_struct, 0, MT9V03X_COF_IIC_DELAY, MT9V03X_COF_IIC_SCL, MT9V03X_COF_IIC_SDA);
    19.         if(mt9v03x_set_config_sccb(&mt9v03x_iic_struct, mt9v03x_set_confing_buffer))
    20.         {
    21.             // SCCB通讯失败，尝试串口通讯
    22.             mt9v03x_type = MT9V03X_UART;
    23.             camera_fifo_init();
    24.             set_camera_type(CAMERA_GRAYSCALE, NULL, NULL, &mt9v03x_uart_callback);  // 设置连接摄像头类型
    25.             uart_init (MT9V03X_COF_UART, MT9V03X_COF_BAUR, MT9V03X_COF_UART_RX, MT9V03X_COF_UART_TX);	//初始换串口 配置摄像头    
    26.             uart_rx_interrupt(MT9V03X_COF_UART, 1);
    27.             fifo_clear(&camera_receiver_fifo);
    28.             mt9v03x_version = mt9v03x_get_version();                                // 获取配置的方式
    29.             
    30.             if(mt9v03x_set_config(mt9v03x_set_confing_buffer))
    31.             {
    32.                 // 如果程序在输出了断言信息 并且提示出错位置在这里
    33.                 // 那么就是通信出错并超时退出了
    34.                 // 检查一下接线有没有问题 如果没问题可能就是坏了
    35.                 zf_log(0, "MT9V03X set config error.");
    36.                 set_camera_type(NO_CAMERE, NULL, NULL, NULL);
    37.                 return_state = 1;
    38.                 break;
    39.             }
    40.             
    41.             // 获取配置便于查看配置是否正确
    42.             if(mt9v03x_get_config(mt9v03x_get_confing_buffer))
    43.             {
    44.                 // 如果程序在输出了断言信息 并且提示出错位置在这里
    45.                 // 那么就是串口通信出错并超时退出了
    46.                 // 检查一下接线有没有问题 如果没问题可能就是坏了
    47.                 zf_log(0, "MT9V03X get config error.");
    48.                 set_camera_type(NO_CAMERE, NULL, NULL, NULL);
    49.                 return_state = 1;
    50.                 break;
    51.             }
    52.         }
    53.  
    54.         csi_init(MT9V03X_W, MT9V03X_H, &csi_handle, mt9v03x_finished_callback, MT9V03X_VSYNC_PIN, MT9V03X_PCLK_PIN, CSI_PIXCLK_RISING);
    55.         csi_add_empty_buffer(&csi_handle, mt9v03x_image1[0]);
    56.         csi_add_empty_buffer(&csi_handle, mt9v03x_image2[0]);
    57.         csi_start(&csi_handle);
    58.         mt9v03x_image = mt9v03x_image1;// 设置初值
    59.         
    60.         interrupt_enable(CSI_IRQn);
    61.     }while(0);
    62.  
    63.     return return_state;
    64. }

    四、 seekfree_assistant_interface_init(SEEKFREE_ASSISTANT_WIFI_SPI);

    1. //-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    2. // 函数简介     逐飞助手接口 初始化
    3. // 参数说明
    4. // 返回参数     void
    5. // 使用示例     seekfree_assistant_interface_init(SEEKFREE_ASSISTANT_WIFI_SPI); 使用高速WIFI SPI模块进行数据收发
    6. // 备注         需要自行调用设备的初始化，例如使用无线转串口进行数据的收发，则需要自行调用无线转串口的初始化，然后再调用seekfree_assistant_interface_init完成逐飞助手的接口初始化
    7. //-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    8. ZF_WEAK void seekfree_assistant_interface_init (seekfree_assistant_transfer_device_enum transfer_device)
    9. {
    10.     switch(transfer_device)
    11.     {
    12.         case SEEKFREE_ASSISTANT_DEBUG_UART:
    13.         {
    14.             seekfree_assistant_transfer_callback = debug_send_buffer;
    15.             seekfree_assistant_receive_callback = debug_read_ring_buffer;
    16.         }break;
    17.         
    18.         case SEEKFREE_ASSISTANT_WIRELESS_UART:
    19.         {
    20.             seekfree_assistant_transfer_callback = wireless_uart_send_buffer;
    21.             seekfree_assistant_receive_callback = wireless_uart_read_buffer;
    22.         }break;
    23.         
    24.         case SEEKFREE_ASSISTANT_CH9141:
    25.         {
    26.             seekfree_assistant_transfer_callback = bluetooth_ch9141_send_buffer;
    27.             seekfree_assistant_receive_callback = bluetooth_ch9141_read_buffer;
    28.         }break;
    29.         
    30.         case SEEKFREE_ASSISTANT_WIFI_UART:
    31.         {
    32.             seekfree_assistant_transfer_callback = wifi_uart_send_buffer;
    33.             seekfree_assistant_receive_callback = wifi_uart_read_buffer;
    34.         }break;
    35.         
    36.         case SEEKFREE_ASSISTANT_WIFI_SPI:
    37.         {
    38.             seekfree_assistant_transfer_callback = wifi_spi_send_buffer;
    39.             seekfree_assistant_receive_callback = wifi_spi_read_buffer;
    40.         }break;
    41.         
    42.         case SEEKFREE_ASSISTANT_CUSTOM:
    43.         {         
    44.             // 根据自己的需求 自行实现seekfree_assistant_transfer与seekfree_assistant_receive函数，完成数据的收发
    45.             
    46.         }break;
    47.     }
    48. }

    五、seekfree_assistant_camera_information_config(SEEKFREE_ASSISTANT_MT9V03X, image_copy[0], MT9V03X_W, MT9V03X_H);

    1. //-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    2. // 函数简介     逐飞助手图像信息配置函数
    3. // 参数说明     camera_type     图像类型
    4. // 参数说明     image_addr      图像地址    如果传递NULL参数则表示只发送边线信息到上位机
    5. // 参数说明     width           图像宽度
    6. // 参数说明     height          图像高度
    7. // 返回参数     void
    8. // 使用示例                     seekfree_assistant_camera_information_config(SEEKFREE_ASSISTANT_MT9V03X, mt9v03x_image[0], MT9V03X_W, MT9V03X_H);
    9. // 备注信息
    10. //-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    11. void seekfree_assistant_camera_information_config (seekfree_assistant_image_type_enum camera_type, void *image_addr, uint16 width, uint16 height)
    12. {
    13.     seekfree_assistant_camera_dot_data.head       = SEEKFREE_ASSISTANT_SEND_HEAD;
    14.     seekfree_assistant_camera_dot_data.function   = SEEKFREE_ASSISTANT_CAMERA_DOT_FUNCTION;
    15.     // 写入包长度信息
    16.     seekfree_assistant_camera_dot_data.length     = sizeof(seekfree_assistant_camera_dot_struct);
    17.  
    18.     seekfree_assistant_camera_buffer.camera_type  = camera_type;
    19.     seekfree_assistant_camera_buffer.image_addr   = image_addr;
    20.     seekfree_assistant_camera_buffer.width        = width;
    21.     seekfree_assistant_camera_buffer.height       = height;
    22. }

    六、seekfree_assistant_camera_send

    1. //-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    2. // 函数简介     逐飞助手发送摄像头图像
    3. // 参数说明     void
    4. // 返回参数     void
    5. // 使用示例
    6. // 备注信息     在调用图像发送函数之前，请务必调用一次seekfree_assistant_camera_config函数，将对应的参数设置好
    7. //-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    8. void seekfree_assistant_camera_send (void)
    9. {
    10.     // 检查图像发送缓冲区是否准备就绪
    11.     zf_assert(0 != seekfree_assistant_camera_buffer.camera_type);
    12.  
    13.     seekfree_assistant_camera_data_send(seekfree_assistant_camera_buffer.camera_type, seekfree_assistant_camera_buffer.image_addr, seekfree_assistant_camera_dot_data.dot_type & 0x0f, seekfree_assistant_camera_buffer.width, seekfree_assistant_camera_buffer.height);
    14.  
    15.     if(seekfree_assistant_camera_dot_data.dot_type & 0x0f)
    16.     {
    17.         seekfree_assistant_camera_dot_send(&seekfree_assistant_camera_buffer);
    18.     }
    19. }

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