Matlab 机器人工具箱 运动学

官网：Robotics Toolbox - Peter Corke

R.fkine()

正运动学，根据关节坐标求末端执行器位姿

mdl_puma560; % 加载puma560模型
qz    % 零角度
qr    % 就绪状态，机械臂甚至且垂直
qs    % 伸展状态，机械臂伸直且水平
qn    % 标准状态，机械臂处于灵巧工作状态
view(3);
p560.plot(qn);
T=p560.fkine(qn);
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R.ikine()

逆运动学

R.ikine(T); % 逆运动学数值解，奇异位形以及非6关节型
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R.ikine6s()

R.ikine6s(T, config); % 逆运动学封闭解
% config：'l', 'r'表示左手或右手；'u','d'表示肘部在上或在下;
			% 'f', 'n' 表示手腕翻转或不翻转
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R.ikunc

R.ikunc(T); %逆向运动学，给变换矩阵，不考虑关节限制求关节变量
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R.jacob0、R.jacobn、R.jacob_dot

j0 = R.jacob0(q, options); %在世界坐标系下，求雅可比矩阵
jn = R.jacobn(q, options); %在末端操作器空间中，求雅可比矩阵
jdq = R.jacob_dot(q,qd); %求雅可比矩阵的微分
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jtraj

关节空间轨迹规划，已知初始和终止的关节角，利用五次多项式规划轨迹。

[q,qd,qdd] = jtraj(q0,qf,m); %m是规划步数
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ctraj

笛卡尔空间轨迹规划，已知初始和终止的末端位姿，利用匀加速、匀减速运动规划轨迹。

Tc = ctraj(T0,T1,n); %n是规划步数
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参考链接

机械臂机器人——（4）Robotics Toolbox机器人仿真
基于Matlab的Robotics Toolbox工具箱的机器人仿真函数介绍（空间位姿表示与动力学）
机器人学(8)- 动力学之机器人工具箱
MATLAB机器人工具箱【3】—— 动力学相关函数及用法