笔记:关于相机的姿态角

相机的姿态角（（Yaw、Pitch、Roll）、（phi、omega、kappa）…）定义了从世界坐标系到相机坐标系的转换。这意味着，它们描述了如何通过旋转，将一个在全球或局部参考框架中定义的点转换到相机的局部坐标系中。
那么由姿态角计算的旋转矩阵R同样是从世界坐标系到相机坐标系的转换过程

其实这很好理解，但是我一直以来都理解反了，基础不够扎实，记录一下加强记忆和理解

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