【四元数简述】

1. w = cos(theta/2)    
2. x  = ax * sin(theta/2)    
3. y  = ay * sin(theta/2)    
4. z  = az * sin(theta/2)  

向量(x,y,z)是旋转轴 a 是任意正数 theta是旋转角度。

上面就是一个四元数表示旋转。

如何使用

空间中向量（1,2,3）扩展为（0,1,2,3）变为四元数

计算（0,1,2,3）经过旋转后得到的向量

(w+xi+yj+zk)*(0+1i+2j+3k)*(w+xi+yj+zk)-1结果就是旋转后的向量