机器人导航+OPENCV透视变换示例代码

 透视变换又称四点变换，所以不能用于5边形这样的图形变换，不是真正的透视变换，但是这个方法可以把机器人看到的图像转换为俯视图，这样就可以建立地图，要不然怎么建立地图呢。

void CrelaxMyFriendDlg::OnBnClickedOk()
{
	hdc = this->GetDC()->GetSafeHdc();
	// TODO: 在此添加控件通知处理程序代码
	string addrImg = "c:/Users/actorsun/Pictures/";
	string addrVideo = "c:/Users/actorsun/Videos/";
	string addr = addrImg + "1.png";
	Mat relax, positive, gray;
	relax = imread(addr);
	
	Point2f src_points[4];
	Point2f dst_points[4];
	src_points[0] = Point2f(100, 100);
	src_points[1] = Point2f(500, 100);
	src_points[2] = Point2f(150, 600);
	src_points[3] = Point2f(450, 610);
 
	dst_points[0] = Point2f(0, 0);
	dst_points[1] = Point2f(227,0);
	dst_points[2] = Point2f(0, 227);
	dst_points[3] = Point2f(227, 227);
	Mat rotation, img_warp;
	rotation = getPerspectiveTransform(src_points, dst_points);
	warpPerspective(relax, img_warp, rotation, relax.size());
	imshow(img_warp);
 
	imshow(gray);
	//在运动物体上面画个矩形框，像我的监控一样
}

意思意思就可以了。

那2函数很简单的：

格式：Mat    getPerspectiveTransform(四个点数组，四个点数组，第三个参数不用管）；

格式：warpPerspective(srcMat,dstMat,上面那个函数返回值即转换矩阵，尺寸一般是srcMat.size());