基于ubuntu1604的ROS安装

不同版本的Ubuntu都有对应的ROS版本，不要强行安装不对应的版本，否则遇到问题会很难找到解决方法。此教程也只是基于Ubuntu1604和kinetic版本的ROS。

一、基本流程

以下命令仅记录执行顺序，不要无脑复制执行，重在理解

#基本更新
sudo apt update
sudo apt upgrade

##添加ROS下载源
sudo touch /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
#阿里ros源，将以下语句复制进ros-latest.list即可
deb https://mirrors.aliyun.com/ros/ubuntu/ xenial main

#设置秘钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
#继续执行，curl未安装的先安装curl
curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

安装ROS完整版,大概2G多，需要等一会儿，ros安装路径在/opt/ros/kinetic/
sudo apt install ros-kinetic-desktop-full
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二、rosdep

以上过程较为容易，有不同之处百度下即可解决。下面要进行rosdep初始化，可能会有一些问题，但耐心仔细地跟着网上的教程走一般也能搞定。首先看问题：

sudo rosdep init
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大概率会报以下错误：

上面的命令其实就是从指定的地址下载一个文件，如图中所示，但由于国内科学上网的问题没法下载下来，方法也很简单，将需要的文件转移到一个能访问的地址就可以了，或者更直接一点，把文件及源码直接克隆到本地。

git clone https://github.com/ros/rosdistro.git
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如果这个也没法克隆，就先利用码云从github导过来，再克隆到本地，以下是从github导入到码云的一个库（不保证能用多久）

https://gitee.com/lxhqddlx/rosdistro.git
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克隆完成后,修改原来需要下载的文件，因为那个文件作用也是指定其他文件地址，很不幸也是几个访问不到的地址，所以也要改为本地地址（或能访问到的网络地址）。

cd rosdistro/rosdep/sources.list.d/
vim 20-default.list
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20-default.list这个文件在执行完rosdep init后会被放到/etc/ros/rosdep/sources.list.d/下。
可以看到其内容是关于几个yaml文件网络位置的，我们已经将整套源码包括这几个文件克隆到本地了，所以可以改成本地地址（只需要替换网络位置部分即可）。修改前：

# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
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修改后（不要无脑复制，重在理解）：

# os-specific listings first rosdep update
yaml file:///home/lxh/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///home/lxh/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/lxh/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/lxh/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/lxh/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
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根据以上经验，只要涉及到无法访问的地址的文件都要改，大概还有一下几个文件需要修改：

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
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需要修改的地方都包含一个我们无法访问的网络地址https://raw.githubusercontent.com，直接搜索这个字符串就能找到修改的地方，改后内容（对应上述文件顺序）：

DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/lxh/rosdistro/index-v4.yaml'
REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/lxh/rosdistro/releases/targets.yaml'
FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'file:///home/lxh/rosdistro/releases/fuerte.yaml'
DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/lxh/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'
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此时再执行

sudo rosdep init
rosdep update
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畅通无阻。
-----------------------------------------2023.12.6-----------------------------------------
偶然发现清华大学镜像源已经给出了解决方案，之前一直用的阿里的源，以为国内各镜像网站都差不多，没想到清华YYDS，具体方法详见清华镜像网站。
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三、rosinstall

没什么难度了

##配置环境变量
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

##安装
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
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四、测试（小海龟）

要打开窗口界面的，所以需要在ubunutu16桌面打开终端执行，需要三个终端

##相当于服务器，给终端和控制端传递消息
roscore

##小海龟终端
rosrun turtlesim turtlesim_node

##小海龟控制端，按下方向键控制小海龟
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
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看到图像界面并且能进行控制说明测试通过，安装完成。

博文参考1http://t.csdnimg.cn/I5F0D
博文参考2http://t.csdnimg.cn/bsZzU