OPC UA 定义了对象,对象类型,结构化组织能力和定义对象之间关系的能力,利用这些基础和衍生类型及对象,用户还可以搭建出更复杂的类型,关系和对象。
如果不同的厂商或者用户定义的信息模型不同,将会影响系统的互操作性,对于设备而言,如果采用统一标准的信息模型,将会提高设备的互操作。
OPC 基金会在OPC UA标准的基础上,与众多的行业机构展开合作,针对行业的特点,制定各种配套标准,也称为伴随标准。这些配套标准促进了专业设备的互操作性。另一方面,使用同样的信息模型标准, 建模的工作将变的简单有效。
在本博文中,我们介绍其中一个配套标准,机器人。
OPC 40010-1: Robotics - Vertical Integration
国外一些机械臂制造厂商已经为他们的机械臂构建了符合OPC-40010-1 的OPCUA 服务器 。在学习该标准的同时,我们也参考了UR 公司的OPC UA 服务器。
模型的根是MotionDeviceSystemType的对象,名称 Robot,在OPCUA for Device 模型的ComponentType之下,也可以直接在服务器的Objects目录下,它包括下面三个对象:
MotionDevics目录包含了MotionDeviceType对象,取名为RobotArm 这是连接到控制器的物理机械臂的模型。
该目录包含了机械臂6个轴的对象
每个轴包括的变量
该文件夹包含6个电机类型(MotorType)对象:
基础属性
参数集(ParameterSet)
只有一个生产编号
任务程序名称: 在UR 中,是装入Polyscope 的程序名称,例如:"/programs/palletizer.urp"
执行模型: 枚举类型,CYCLE, CONTINUOUS, STEP
注:UR 的程序
UR 的程序不是OPCUA Robot 模型的一部分。
用户可以通过两种办法给优傲机器人编程:
这两种编程方式各有所长:你可以无需编程水平在示教器上直接生成URP程序;也可以使用SCRIPT增加编程功能,另外,SCRIPT还可用于远程控制机器人驱动。
OPCUA For Robot 是机械臂的信息模型,包含了许多Robot 零部件的相关信息和一些状态,但是没有包括控制的方法。机械臂的控制程序是通过下载SCRIPT 程序实现的。OPCUA 信息模型只是提供了文件名称,甚至没有下载程序的接口。
感觉这样的OPCUA 模型实用性不大。