书接上回
系统通过车辆上搭载的雷达、摄像头等传感器、V2X设备等，实时感知探测车辆周围存在的障碍物。对自车道前方静止的车辆、缓速的车辆、遗落物、道路凸起、道路凹坑、施工、事故、窄路等影响通行的障碍，以及邻车道加塞的车辆、横向靠近的车辆、较长的货车卡车等潜在危险，进行主动的横纵向干预避让，降低车辆碰撞风险。
系统应能识别自车道前方的如下障碍：
| 类型 |
定义 |
备注 |
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| 静止车辆 |
车辆：乘用车、轻卡、重卡、公交车、客车、三轮车、二轮车、特种车辆如消防车、救护车 |
车速为0 |
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| 低速运动的车辆 |
*根据上表中不同的变道风 |
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