gici-open示例数据运行(1.1开阔环境数据运行）

1、配置数据和处理模式

下载对应的数据集后，首先处理1.1中的开阔环境下数据，将option目录下的配置文件复制到1.1数据目录下（若采用ROS编译，则配置文件目录为ros_wrapper/src/gici/option/ros real time estimation xxx.yaml），并修改配置文件中对应的文件路径和时间，采用的处理模式如下：

pseudo_real_time_estimation_RTK.yaml---单RTK解算
pseudo_real_time_estimation_PPP.yaml---单PPP解算
pseudo_real_time_estimation_LC.yaml---RTK+INS松组合解算
pseudo_real_time_estimation_SRR.yaml---SPP+INS+Vision松组合解算

2、启动处理

若是直接执行，则仅需：
./gici_main ../../gici-open-dataset/1.1/pseudo_real_time_estimation_SRR.yaml
 
若是ROS模式，则需要依次执行：
1. 启动命令行窗口，执行  roscore
2. 启动命令行窗口，执行  rviz -d ./src/gici/rviz/gici_gic.rviz 
3. 启动命令行窗口，执行  rosrun gici_ros gici_ros_main ../../gici-open-dataset/1.1/pseudo_real_time_estimation_SRR.yaml

3、分析结果

3.1 gici-open解算结果

首先分析开阔环境示例1.1中，RTK结果和参考值ground_truth相比的结果

算例数据中有ground_truth.txt,该文件中的坐标是相对于激光陀螺坐标中心的。纯GNSS解算得到的结果是相对于天线相位中心的，所以要做精度对比，需要对ground_truth的坐标进行转换。
1. IE解算得到参考坐标ground_truth.txt格式转换为nmea格式
	在目录gici-open/tools/evaluation/下可以执行:
 ./evaluation/format_converters/build/ie_to_nmea  ../../gici-open-dataset/1.1/ground_truth.txt
得到输出文件：ground_truth.txt.nmea
 
执行./evaluation/alignment/build/nmea_pose_to_pose ../../gici-open-dataset/1.1/ground_truth.txt.nmea 
得到输出文件 ground_truth.txt.nmea.transformed
 
执行：./evaluation/alignment/build/nmea_pose_to_position ../../gici-open-dataset/1.1/ground_truth.txt.nmea.transformed 
得到输出文件：ground_truth.txt.nmea.transformed.translated

做RTK处理的时候需要注意将yaml配置文件中的 system_exclude选项清空，即采用所有的GNSS系统进行解算，gici-open得到的RTK定位结果如下图所示，可以看到模糊度固定率达到98.9%，能够实现较好的效果。

同时用RTKLIB读取上面转换后的参考文件ground_truth.txt.nmea.translated进行对比做差，结果：

由图可知，高程方向的STD整体比较小，主要是因为不涉及前坐标转换的问题。而平面方向仍存在一定的偏差，应该主要是由杆臂引起的。应该是前面在转换参考坐标坐标基准的时候，有哪里没有搞清楚，需要看下转换代码理解下？？？？？？？

 3.2 NavSense解算结果

同时将原始观测值转换为Rinex格式。根据数据集的说明，流动站文件gnss_rover.bin采用的是天硕(Tersus)的接收机，基准站是标准RTCM3数据格式，采用RTKLIB进行如下设置可以进行转换：

转换完成后，直接将数据上传至NavSense在线平台进行处理。由左图可知，除了短暂的初始化过程，模糊度可以很快的固定。右图中可以看到各GNSS的可见卫星数比较稳定，说明环境比较好。

下面的轨迹图可以更直观的看到实验环境。