辅助驾驶功能开发-功能规范篇(24)-3-影子模式功能触发规范

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危险场景模块包含五种触发事件：ELKA触发事件、AEB触发事件、EMA触发事件、紧急制动事件和紧急转向事件，对这五种事件进行触发测试。

对于危险场景模块，其所需要接收的信号如下表所示：

信号名	描述
VehSpdIndcdBus. VehSpdIndcdVal	自车速度数据
HmiDataFromLaneKeepAidCtrl.EmgyLaneKeepAidPostEve	ELKA激活状态
HmiDataFromCllsnRednByBrkgCtrl.PostEve	CMbB激活状态
EmaActvSts	EMA激活状态
BrkPedIPsdRec.BrkPedlPsd	驾驶员是否踩刹车
SteerWhlTq.SteerWhlTq	方向盘扭矩过大

危险场景逻辑判断模块的输入信号以及输出Bus如下图所示：

危险场景模块判断

只有

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