【ESP32--FreeRTOS 任务间的同步与通信】

本文主要记录【ESP32–FreeRTOS 任务间的同步与通信】的学习记录，邮件，信号量，事件组的使用和优缺点以及应用场景

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【ESP32--FreeRTOS 任务间的同步与通信】

• 1. FreeRTOS 任务间的同步
• • 1.1 全局变量
  • 1.2 二值信号量
  • 1.3 计数信号量
  • 1.4 事件组
  • 1.5 邮箱（消息队列）
• 2. FreeRTOS 任务间的通信

1. FreeRTOS 任务间的同步

参考：FreeRTOS 任务间通信与同步总结

1.1 全局变量

ESP32 RTOS 任务同步与消息通信篇概述

1.2 二值信号量

static **SemaphoreHandle_t **binary_sem;

使用二值信号量实现任务间单向同步

实现：任务A发送一个信号通知任务B，实现任务间的信号传递

【注意事项】

• 适用于2个任务之间，不适合多任务之间
• 接收信号量的任务的优先级>发送信号量的任务的优先级

【应用场景】

• 中断发送通知，任务处理事务
• 多次数据采集，通知集中处理数据

初始化信号量为0

task1 中 task1_flag 计数，小于5时，在此期间，信号量的值一直为0，所以 task2 在 take 信号量时，会一直阻塞等待

task1 中 task1_flag 计数到5，Give 信号量 +1 ，task2 takex信号量，值为1，继续执行 task2 ，取消阻塞并将 信号量 -1

一般的，数据生产者 give 信号量，数据消费者 take 信号量

1.3 计数信号量

使用计数信号量实现任务间单向同步

static **SemaphoreHandle_t **sync_count_sem;

这个没太看明白

1.4 事件组

二值信号量处理一个事情发生，事件组是可以处理一组事件发生的同步组件。

【应用场景】

• 用于多个任务的同步
• 任务1、任务2向任务3通过事件组发送事件，任务3接收事件，并打印是哪个任务在发送事件
• 任务3的 xEventGroupWaitBits 如果是 逻辑“或”，则表示，任务1和任务2有一个发生，任务3就执行；若果是 逻辑“与”，则表示任务1和任务2都发生，任务3才会执行

1.5 邮箱（消息队列）

邮箱也称为“消息队列”

用邮箱实现多事件的单向同步

【注意事项】

发送到队列的数据是通过 值copy 实现的，所以局部变量的值也可以发送到队列中，也伴随着比较耗内存，开销较大

2. FreeRTOS 任务间的通信

1）全局变量

2）实现等待-通知机制，通过缓存机制处理数据覆盖问题，允许多个数据发送方-接收方->队列

3）单个发送方-单个接收方场景下，发送变长数据，并指定触发唤醒等待任务的数据长度的机制->streambuf

4）单个发送方-单个接收方场景下，发送具备固定格式的变长数据->messagebuf

5）多个发送方-多个接收方场景下，发送变长数据，增加管理数据覆盖(溢出)机制->ringbuf

6）实现同时监控多个信号量、队列、ringbuf的机制-> queuesets(队列集)