STM32F407单片机HAL库CAN2不能接收数据解决方法

  最近在使用stm32F407的片子调试can通信，直接在正点原子的代码上修改调试，调试can1的时候，基本没啥问题，收发都正常，使用查询模式和中断模式都可以。但是当修改到can2的时候，可以正常发送数据，但是中断函数始终进不去。折腾了一两个小时终于搞定了。下面将解决过程分享给大家。

  首先先上代码，这个代码是运行成功的代码，在后面我再详细介绍要注意的地方。

CAN_HandleTypeDef   g_canx_handler;     /* CANx句柄 */
CAN_TxHeaderTypeDef g_canx_txheader;    /* 发送参数句柄 */
CAN_RxHeaderTypeDef g_canx_rxheader;    /* 接收参数句柄 */
CAN_DATA_TypeDef    g_can_rx_data;      /* CAN接收数据句柄 */
CAN_DATA_TypeDef    g_can_tx_data;      /* CAN发送数据句柄 */

uint8_t can_init( uint32_t tsjw, uint32_t tbs2, uint32_t tbs1, uint16_t brp, uint32_t mode )
{
    g_canx_handler.Instance = CANx;                    /* 使用CAN1/CAN2 */
    g_canx_handler.Init.Prescaler = brp;                /* 分频系数(Fdiv)为brp+1 
    g_canx_handler.Init.Mode = mode;                    /* 模式设置 */
    g_canx_handler.Init.SyncJumpWidth = tsjw;           /* 重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1TQ~CAN_SJW_4TQ */
    g_canx_handler.Init.TimeSeg1 = tbs1;                /* tbs1范围CAN_BS1_1TQ~CAN_BS1_16TQ */
    g_canx_handler.Init.TimeSeg2 = tbs2;                /* tbs2范围CAN_BS2_1TQ~CAN_BS2_8TQ */
    g_canx_handler.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;    /* 非时间触发通信模式 */
    g_canx_handler.Init.AutoBusOff = DISABLE;           /* 软件自动离线管理 */
    g_canx_handler.Init.AutoWakeUp = DISABLE;           /* 睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位) */
    //报文自动传送开启后，当数据发送失败时，can芯片会自动重发数据，直到数据发送成功，会造成程序假死状态。
    g_canx_handler.Init.AutoRetransmission = DISABLE;    /* 禁止报文自动传送 */
    g_canx_handler.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;    /* 报文不锁锁定,FIFO装满后新的覆盖旧的，如果设置报文锁定后，FIFO装满后新的就会被丢弃*/
    g_canx_handler.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE; /* 优先级由报文标识符决定 */
    if ( HAL_CAN_Init( &g_canx_handler ) != HAL_OK )
    {
        return 1;
    }    
    /* 使用中断接收 */
    __HAL_CAN_ENABLE_IT( &g_canx_handler, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING ); /* FIFO0消息挂号中断允许 */
    HAL_NVIC_EnableIRQ( CANx_RX0_IRQn );                        /* 使能CAN中断 */
    HAL_NVIC_SetPriority( CANx_RX0_IRQn, 7, 0 );                /* 抢占优先级7，子优先级0 */  

    CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
    sFilterConfig.FilterBank = FILTER_ADDR;                   /* 过滤器地址  当只使用CAN1时，此地址范围为0--13,,当使用CAN2时，CAN1也会工作，相当于CAN2就是从机 */
    sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
    sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
    sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;                      /* 32位ID */
    sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
    sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;                  /* 32位MASK */
    sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
    sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;    /* 过滤器0关联到FIFO0 */
    sFilterConfig.FilterActivation = CAN_FILTER_ENABLE;       /* 激活滤波器0 */
    sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = FILTER_ADDR;         /* 从机滤波器起始地址，当只使用can1时,没有从机 此值无效*/

    /* 过滤器配置 */
    if ( HAL_CAN_ConfigFilter( &g_canx_handler, &sFilterConfig ) != HAL_OK )
    {
        return 2;
    }
    /* 启动CAN外围设备 */
    if ( HAL_CAN_Start( &g_canx_handler ) != HAL_OK )
    {
        return 3;
    }
    return 0;
}

void HAL_CAN_MspInit( CAN_HandleTypeDef* hcan )
{
    if ( CANx == hcan->Instance )       /* 如果地址为CANx 的地址 */
    {        
        CAN_RX_GPIO_CLK_ENABLE();       /* CAN_RX脚时钟使能 */
        CAN_TX_GPIO_CLK_ENABLE();       /* CAN_TX脚时钟使能 */     
        CANx_CLK_ENABLE();              /* 使能CAN时钟 */        

        GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;
        gpio_init_struct.Pin = CAN_TX_GPIO_PIN;
        gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
        gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLUP;
        gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
        gpio_init_struct.Alternate = GPIO_AF9_CANx;
        HAL_GPIO_Init( CAN_TX_GPIO_PORT, &gpio_init_struct ); /* CAN_TX脚 模式设置 */
        gpio_init_struct.Pin = CAN_RX_GPIO_PIN;       
        HAL_GPIO_Init( CAN_RX_GPIO_PORT, &gpio_init_struct ); /* CAN_RX脚 模式设置 */
    }
}
void CANx_RX0_IRQHandler( void )
{
    HAL_CAN_IRQHandler( &g_canx_handler );      /* 调用HAL库 CAN 中断入口函数*/
}
void  HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback( CAN_HandleTypeDef* hcan )
{
    HAL_CAN_GetRxMessage( hcan, CAN_RX_FIFO0, &g_canx_rxheader, g_can_rx_data.buf );  /* 读取数据 */
}
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  下面是头文件

//#define USE_CAN1        1               /* 使用can1口，如果要使用can2，将此宏定义屏蔽 */

#ifdef USE_CAN1
/* CAN1 引脚 定义 */
#define CAN_RX_GPIO_PORT                GPIOD
#define CAN_RX_GPIO_PIN                 GPIO_PIN_0
#define CAN_RX_GPIO_CLK_ENABLE()        do{ __HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE(); }while(0)     /* PD口时钟使能 */

#define CAN_TX_GPIO_PORT                GPIOD
#define CAN_TX_GPIO_PIN                 GPIO_PIN_1
#define CAN_TX_GPIO_CLK_ENABLE()        do{ __HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE(); }while(0)     /* PD口时钟使能 */

#define CANx                            CAN1
#define CANx_RX0_IRQn                   CAN1_RX0_IRQn
#define CANx_CLK_ENABLE()               __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE()
#define CANx_RX0_IRQHandler             CAN1_RX0_IRQHandler
#define GPIO_AF9_CANx                   GPIO_AF9_CAN1

#define FILTER_ADDR                     0                                               /* 滤波器地址 */

#else

/* CAN2 引脚 定义 */
#define CAN_RX_GPIO_PORT                GPIOB
#define CAN_RX_GPIO_PIN                 GPIO_PIN_5
#define CAN_RX_GPIO_CLK_ENABLE()        do{ __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); }while(0)     /* PB口时钟使能 */

#define CAN_TX_GPIO_PORT                GPIOB
#define CAN_TX_GPIO_PIN                 GPIO_PIN_6
#define CAN_TX_GPIO_CLK_ENABLE()        do{ __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); }while(0)     /* PB口时钟使能 */

#define CANx                            CAN2
#define CANx_RX0_IRQn                   CAN2_RX0_IRQn
#define CANx_CLK_ENABLE()               __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_CAN2_CLK_ENABLE()
#define CANx_RX0_IRQHandler             CAN2_RX0_IRQHandler
#define GPIO_AF9_CANx                   GPIO_AF9_CAN2

#define FILTER_ADDR                     14                                               /* 滤波器地址 */
#endif
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  这里通过一个宏定义来控制使用can1还是can2.

  为了方便代码的编写，在头文件中将can1和can2配置时需要改动的地方都用宏定义来表示，这样切换can1和can2的时候，程序中的代码就不需要改动了。

  can1和can2最大的区别首先就是 IO口不一样，can1使用的是PD0、PD1，can2使用的是PB5,、PB6，接下来不一样的就是中断源和中断函数入口。下面就就是can的时钟，这里要注意一个就是使用can1的时候，开启can1的时钟就行，但是使用can2的时候，也必须开启can1的时钟。大多数can2调试不通的原因就是这个。

  在can的控制器中，存储访问控制器是由can1控制的，当使用can2的时候，can2要访问存储访问控制器时，必须通过can1才能访问，所以使用can2的时候，can1为主机，can2为从机。所以使用can2时，时钟使能的宏定义是将can1和can2的的时钟都开启的。

#define CANx_CLK_ENABLE()  __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_CAN2_CLK_ENABLE()
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  正常情况下，使用can2时，只需要开启can1的时钟，就能使用了，但是实际测试的时候发现，can2只能发送数据，不能接收数据。最后查找了找了半天原因才发现是滤波器地址选择引起的。

  这个是正点原子默认的过滤器配置值。关于这两个值的含义可以直接在代码中看官方的解释。

  通过注释大概可以知道当使用一个can时FilterBank的值范围是0–13，当使用双路时它的范围是0–27。当使用一个can时 SlaveStartFilterBank的值是没意义的，当使用双路时它的值是0–27。

  看了这个解释之后其实还是不知道具体啥意思，是怎么用的。通过我实际测试之后，我对这两个值的理解如下：

  1.当只使用can1时，FilterBank的值必须在0到13之间，一旦这个值大于13，那么can1就不能进入接收中断。 SlaveStartFilterBank这个值在使用can1时，系统内部是忽略这个值的。不管设置多少就可以，无所谓。

  2.当使用can2时，由于can2读取数据需要依赖can1，所以要使用can2，就必须要使用can1，那么此时就是两路can，此时FilterBank的值用来设置过滤器的地址，这个值从0到27都可以。接下来 SlaveStartFilterBank的值就很关键了，这个值的含义是，从机滤波器的起始地址，那么当使用can2时，can2就是从机，那么这个值就是can2滤波器的起始地址，而上面FilterBank这个值是要使用的滤波器地址。 这里要注意的是，SlaveStartFilterBank的值一定要小于等于FilterBank的值。也就是滤波器起始地址一定要比要使用的滤波器地址小。

  如果按照上面代码中的设置，那么滤波器的地址设置为0，滤波器的起始地址设置为14，那么can2从滤波器起始地址14开始查找数据，它永远也找不到0号滤波器，所以就接收不到数据。

  就是因为这两个值的原因，导致使用can2的时候，一直收不到数据。为了写代码时方便一点，这里直接将这两个值设置为一样的。滤波器起始地址和要使用的滤波器地址一样，这样不管怎么设置都不会错。

  在头文件中直接用宏定义设置这个值，由于使用can1的时候，值不能超过13，所以can1的值直接设置为0。当使用can2的时候，直接将值设置为14。

  这个滤波器的值设置好之后，can2使用起来就正常了。希望这个小小的坑大家都不要踩。为了一个地址值，折腾了好几个小时。