高通导航器软件开发包使用指南（17）

11 附加的功能

Qualcomm Navigator 具有提高安全性、帮助飞行器向用户传达警告以及执行特殊任务（例如绑定 RC）的功能。

11.1 螺旋桨障碍检测

Qualcomm Navigator 使用双向 ESC 通信向 ESC 发送命令并接收有关电机状态的反馈。该反馈用于检测螺旋桨的障碍物。

11.1.1 螺旋桨起转期间

如果在初始螺旋桨旋转阶段检测到一个或多个电机已失速并且未开始旋转，则所有电机都会停止。控制返回给用户以尝试另一次起飞。

11.1.2 飞行中

如果在飞行过程中检测到一个或多个电机失速，飞行器将进入紧急停止模式，在该模式下所有电机立即停止，状态 LED 显示常亮白色，并且飞行器发出响亮的蜂鸣声。此安全功能旨在防止螺旋桨在发生碰撞时伤害人或物。

注意：一旦进入 Emergency Kill 模式，在飞行员完成启动螺旋桨的序列之前，飞行器无法更改模式。序列完成后，Qualcomm Navigator 将退出 Emergency Kill 模式。有关启动顺序，请参见第 4.3 节。

11.2 低电压警告和迫降

当电池电压达到某个阈值时，状态 LED 会将低电压警告代码覆盖在当前显示的代码之上。当显示低电压警告时，飞行员必须立即开始计划着陆。

如果电池电压继续下降直至达到第二个阈值：

状态 LED 显示临界电压警告代码
根据飞行模式，会发生以下操作之一：
- 飞行器开始通过限制最大可能推力迫使飞行员着陆
- 飞行器降低高度设定点
  注意：飞行员必须避免将飞行器驾驶到这个阶段。

11.3 GPS 模式下的 Geotether

geotether 功能使 Qualcomm Navigator 能够使用 GPS 数据来限制飞行器的允许飞行区域。在 GPS 位置控制模式下，从起飞位置的最大径向平移是有限的。最大半径由第 8.27 节中描述的 geotether_radius 参数定义。用户无法在该圆形区域之外命令所需的 X 和 Y 位置。

在用户控制 Z 速度的任何模式下，最大高度都受到限制。不允许用户在特定高度以上命令所需的 Z 位置。起飞位置上方的高度受第 8.9 节中描述的 max_relative_pressure_height 参数的限制。此功能对用户控制推力大小的模式没有影响。

11.4 禁飞区功能

Qualcomm Navigator 可以使用 GPS 数据限制在某个安全区域之外的飞行。定义此功能的参数在第 8.18 节中描述。用户可以使用半径和经纬度坐标来指定安全圆圈区域。

如果启用该功能并且 GPS 数据表明飞行器在安全区域之外，则会发生以下情况：

LED 警告灯闪烁，参见第 12.1 节
飞行器螺旋桨不启动
如果飞行器处于用户控制 Z 速度的飞行模式，则飞行器被迫下降

在未来的版本中，禁飞区功能将得到扩展，以添加具有类似飞行限制的禁区（例如，机场）。

11.5 不允许螺旋桨旋转的传感器检查

在允许螺旋桨旋转之前，Qualcomm Navigator 会检查某些传感器值。角速度分量必须低于特定阈值，加速度大小必须在特定范围内，并且总横滚和俯仰倾斜角必须低于阈值。这些参数在第 8 章中定义。如果飞行器被命令启动但此功能不允许，飞行器会发出“悲伤”的声音。

11.6 仿真模式

11.6.1 简介

模拟模式是一种支持硬件在环飞行模拟和 Qualcomm Navigator API 程序飞行前测试的功能。在这种模式下，Qualcomm Navigator 从模拟物理和传感器的模拟引擎获取传感器输入（模拟的飞行器是小型无人机样本）。可以使用 Spektrum RC、DroneController 或 API 程序输入用户命令。在模拟中，所有传感器输入都是无噪声的，并且以其预期速率以零延迟生成。

可以使用记录的 sim_ground_truth 字段监控飞行器的位置和姿态。出于模拟的 3D 可视化目的，API 程序可以查询此字段。世界被建模为在 z=0 处具有平坦地平面的无障碍物。当飞行器撞击地平面时，侧倾和俯仰归零。模拟始终以位置和滚动/俯仰/偏航设置为 (0,0,0) 开始（偏航是相对于正东定义的）。